從清代《乾隆會典》的材料知，夾棍的形製是：“用木三根，中梃木長三尺四寸，旁木各長三尺，上圓徑一寸八分，下方闊二寸，自下而上至六寸。於三木四麵相合處，各鑿圓窩，徑一寸六分，深七分。”拷訊時將一根棍置犯人兩踝之間，另兩根分置兩踝外側。拉緊穿於三棍圓孔中的繩子，三棍靠攏夾擠兩踝，使犯人疼痛難忍。並指出“重案不輸實情，始用之，不得過二次”。這裏還強調大案、要案摸不到實情時，才得用這種刑具，但還不能超過兩次，可見這種刑具使用時的慘烈。《三才圖繪》中所繪的夾棍形狀，大致與此相似，惟下無“圓窩”。這裏需要說明的是，夾棍都是用硬木製作；夾棍施刑的部位是腳踝，踝骨是腳腕兩側凸起的部分，若夾得重，受刑者往往因此腿部受到重傷，甚至被夾碎踝骨致殘。夾棍在古代還有種種異名，王圻《三才圖繪》中又名之為“腳棍”，《儒林外史》則稱為“檀木靴”。因為它由三根木棍組成，所以也有稱之為“三木”者。夾棍這種刑具的起源，一般認為來自宋理宗時的法外酷刑“夾幫”“超棍”。《宋史·刑法誌》說：“又擅製獄具，非法殘民”，“或木索並施，夾兩脰，名曰‘夾幫’；或反縛跪地，短豎堅木，交辮兩股，令獄卒跳躍於上，謂之‘超棍’，痛深骨髓，幾於殞命”。若嚴格地講，“夾幫”“超棍”還不完全是後來的“夾棍”。因為“夾幫”的施刑部位是頸部，《玉篇》：“脰，頸也”；“超棍”則是施刑於腿部，《玉篇》：“股，髀也”，並無夾意。沈家本更將“夾棍”這種刑具追溯到《隋書·刑法誌》中提及的壓腳踝的酷刑：“南北朝時有壓踝杖桄之法，其形狀不知何如？是即夾棍之意也。”所以，夾棍是綜合上述種種刑訊手段而逐漸形成的，約略出現於元明之際。
明代時用夾棍刑人，為了加重受刑者的痛苦，還采用兩種手法，一是敲，即將犯人上了夾棍之後，再敲其脛骨，即如《金瓶梅》第四十八回中提及的“一夾一百敲”，就屬此法。據《天人合徵紀實》載此法行刑的詳情說：“夾棍，楊木為之，二根長三尺餘，去地五寸許貫以鐵條，每根中間各綁拶三副。凡夾人，則直豎其棍，一人扶之，安足其中，上急束以繩，仍用棍一具支足之左，使不移動；又用大杠一根，長六七尺，圍四寸以上，從右畔猛力敲足脛。”二是在刑具與犯人腳踝的接觸處放石屑，石屑有尖，“未曾收緊，痛已異常”，這種施刑方法稱為“鐵膝褲。”
拶子是一種夾手指的拷訊刑具。據《清會典事例》提供的材料可知，拶子由五根圓木棍和繩索組成。圓木棍七寸長，徑圓四分五厘。拷訊時用五根小棍夾住犯人兩手的食指、中指、無名指和小指，用繩索縛緊五根小木棍，夾擠犯人手指，繩索勒得越緊，犯人所遭受的痛苦便越大。關於拶子這種刑具的起源，《尉繚子·將理》中有雲：“善審囚之情，不待篁楚而囚之情可畢矣。笞人之背，灼人之脅，束人之指而訊囚之情，雖國士有不勝其酷而自誣矣。”這裏的“束人之指”，似應是拷訊手段，這段材料表明，漢代已經有對犯人的手指施刑逼供的情狀。據《隋書·刑法誌》，北齊訊囚有“夾指”酷刑，唐代的韻書中也已有了“拶”字，可以說，大約在這一時期類似後世“拶指”的拷訊手段和“拶子”這種拷訊刑具就出現了。拶子這種刑具的普遍使用是在明清時代，因其施刑手法與夾棍相似，故又有“拶”起於“夾”之說，如《三才圖繪·刑具說》雲：“拶子，舊無是製，想因夾棍而起”；清《六部成語注解》說，拶是“婦人之夾棍也，夾棍用於足，此用於手”。從現有的資料來分析，拶在施刑上可能借鑒了夾棍，但從實質上說，這是用刑意圖完全不同的兩種刑訊手段。夾棍的雛形是壓踝，而拶指則主要針對十指連心的弱點而施，類似手段早見於漢魏六朝，所以它完全可能是獨自發展起來的。清代主要將拶用於女犯，因此後人多認為這種刑訊手段隻用於婦女，其實，在明代男犯、女犯都可用拶子來刑訊。夾與拶相較，雖然夾的刑傷重，但據說拶最難熬，明代沈德符說：“諸刑俱可應故事，惟拶指則毫難假借。蓋緊拶則肉雖去而骨不傷，稍寬則十指俱折矣。”明朝在使用拶子這種刑具時，還有一種“拶敲”的方式，可能是移用夾棍中的“敲”：“拶，用楊木為之，長尺餘，徑四五分。每用拶，兩人扶受拶者起跪，以索力束其兩端，隨以棍左右敲之，使拶上下則加痛。”