自動導引運輸車常見故障的排除方法
科技專論
作者：紀文偉 張亞周
【摘要】本文首先介紹了自動導引運輸車的工作原理，其次重點分析和介紹了自動導引運輸車在運行中的常見故障與排除方法，提出了合理的解決方案，為解決此類故障的發生提供了有效的依據。
【關鍵詞】自動導引運輸車；常見故障；處理方法
一、引言
自動導引運輸車（AGV）是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，並具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。
二、自動導引運輸車的工作原理和流程
自動導引運輸車（AGV）運行期間，車載無線通信裝置與係統主控計算機保持實時交互通信，定期報告其當前工作狀態和行走位置，並接受係統下發的作業指令和路徑導引。在係統向指定AGV發出搬運指令後，該台AGV根據預先存儲的現場地圖比對當前所處位置並向上通報，係統計算得出最佳行駛路線，引導AGV到達指定站台位置。AGV進行定位比對後，移載機構自行驅動貨叉完成裝載，然後按照係統引導駛向目標卸貨點。到達完成卸貨過程後，向主控計算機報告其位置和狀態，當前作業任務完成。
我廠共有7台自動導引運輸車，給卷包車間源源不斷供應卷煙輔料。AGV搬運原則：一是先呼叫先搬運，二是自動執行點對點搬運。當輔料庫管軟件（WMS）收到機台呼叫終端發出的要料/退盤請求時，倉庫控製軟件（WCS）將機台需求分解為出/入庫站台和機台托盤位之間的單向搬運指令並傳遞給AGV管理係統（Cway），然後Cway通過無線網絡安排現場待機AGV進行搬運至機台。
三、自動導引運輸車故障原因分析和處理方法
（一）在手動操作狀態下電氣或者機械原因導致故障報警
1.自動導引運輸車不能行使或者轉向，主要由以下幾點原因，同時總結出相對應的處理措施：①MCD手操器的連接不穩定，檢查MCD連接接頭；②AGV處於緊急停止狀態，移除EMS；③驅動電機或者驅動編碼器故障，檢查驅動電機，驅動編碼器是否工作正常，以及電氣連接是否正常；④驅動伺服器FSA故障，檢查FSA是否工作正常以及和VMC500的連接是否正常；⑤CAN-BUS錯誤/死機，切斷電源重啟小車。
2.自動導引運輸車貨叉無法控製，主要由以下幾點原因，同時總結出相對應的處理措施：①貨叉限位開關觸發，降低貨叉；②泵電機故障，檢查泵電機以及電氣連接③液壓裝置故障，檢查液壓裝置以及電氣閥值④高度編碼器故障，重啟小車，檢查高度編碼器功能
3.自動導引運輸車在卷包車間運行中，自動導引運輸車邊檢測會與其發生碰撞，導致安全檢測開關觸發報警。發生碰撞後，如果沒有辦法將小車從實體障礙物中牽出，需要采取以下措施：①AGV有急停狀態，移開障礙物，移除急停；②前端障礙物檢測器觸發，按下EMS-override按鈕，平穩的移動小車往後行走，直到不觸發急停；③邊沿檢測觸發，按下重置按鈕，同時按下EMS-override按鈕,平穩的移動小車直線往相反的方向行走，直到邊沿檢測不再觸發；④貨叉後端檢測觸發，按下重置按鈕，同時按下EMS-override按鈕,平穩的移動小車直線往前行走，直到後端檢測分離；⑤急停電路故障，檢查電氣元件連接，器件是否損壞，功能是否正常。