鮑姓主要出自姒姓，為春秋時夏禹裔孫敬叔之後，以采邑（即封國）名為氏。據《姓苑》記載：“係出姒姓。夏禹後。春秋時杞公子有仕齊者，食采於鮑，因以命氏”。又據《通誌?氏族略》、《元和姓纂》等所載，春秋時，夏禹裔孫敬叔仕齊，食邑於鮑牙（原為夏朝的諸候國，故城在今天山東省曆城東北30裏，其子叔牙以邑（國）名為氏，稱為鮑姓。由此可知，鮑叔牙是鮑姓姓氏的始祖，但中國人從古至今有喜歡追憶父母的傳統，鮑叔牙為了體現對父親的尊重，把鮑姓之始追封給了父親敬叔，也就是人們長說的鮑敬叔。
曆史上，記載的真實的鮑叔牙是這樣的：
鮑叔牙(?～公元前644年)，穎上(今屬安徽)人(晉張處度《列子?力命》注：“管仲、鮑叔牙並潁上人”)。亦稱“鮑叔”、“鮑子”。春秋時齊國大夫，官至宰相，以知人善交著稱。
年青時，鮑叔牙在南陽經商，認識了管仲。通過接觸了解，他知道管仲雖然家道中落，境遇困頓，但誌大才高，不是等閑之輩。他很看重管仲，於是兩人就合在一起做起了買賣。管仲每逢賺了錢總想多分一點，鮑叔牙知道後也不以為意。仆人看了就說：“這個管仲真奇怪，本錢拿的比我們主人少，分錢的時候卻拿的比我們主人還多！”鮑叔牙卻對仆人說：“不可以這麼說！管仲家裏窮又要奉養母親，多拿一點沒有關係的。”
有一次，管仲和鮑叔牙一起去打仗，每次進攻的時候，管仲都躲在最後麵，大家就罵管仲說：“管仲是一個貪生怕死的人！”，鮑叔牙馬上替管仲說話：“你們誤會管仲了，他不是怕死，他得留著他的命去照顧老母親呀！”管仲聽到之後說：“生我的是父母，了解我的人可是鮑叔牙呀！”。
有人對鮑叔牙說:“你這麼做不是吃虧了嗎?”但鮑叔牙回答說:“管仲並不是貪財之人，隻是家中貧窮急需錢財而已，是應該多拿些錢的。”。有時候做生意賠了錢，鮑叔牙不但不抱怨管仲，還安慰管仲說:“這是時機不利的緣故，請不要放在心上。”，管仲聽了，十分感動。這就是被後世盛傳的“管鮑分金”的故事。
人在朋友貧賤窘困之時，能給予充分的理解和堅定的信任，方為難能可貴。後來，鮑叔牙和管仲都棄商從政，在齊國做了大夫。
當時正是齊僖公在位，齊僖公有三個兒子。長子名諸兒，被立為太子；次子名糾，任命大夫召忽、管仲為其師傅；三子名小白，而命鮑叔牙為其師傅。
管鮑兩人都是盡心盡力地各為其主。
齊襄公在位時(公元前697—前686)，荒淫無道，隨意誅殺，人人自危，為此，公子糾由管仲、召忽二人輔佐逃往魯國；公子小白則由鮑叔牙輔佐逃往莒國。
公元前686年（齊襄公十二年）大臣連稱、管至父，聯合公孫無知發動政變，殺死齊襄公。公孫無知被擁立為國君。但第二年，公孫無知在出遊雍林時，被雍林的蕖丘大夫殺死，齊國陷入混亂之中。
齊國政變，國內無君。逃往國外的公子糾和小白都率兵回國爭位。兩方相遇，管仲一箭射中小白身上的銅製衣帶鉤，小白趁勢詐死，騙過了管仲，麻痹了魯軍，兼程直入臨淄，賴高傒等重臣的擁戴，得立為國君，是為齊桓公。這時，魯莊公方率魯軍護送公子糾行至乾時(今臨淄區西境)地方，齊桓公親自率軍迎戰，大敗魯軍，並盡奪魯國汶陽之地。
鮑叔牙深怕魯國因向齊國謝罪而殺害管仲，便暗地送信給魯國國君說：“管仲是齊國國君的死仇，齊國國君必要親手殺死他。”。魯國隻得囚送管仲回齊國，管仲成了階下囚。