高速公路不同於一般人、車混行的道路，它是專供汽車快速行駛的全封閉、全立交的道路。因此，它對進入的車輛有比一般公路更嚴格的技術和行駛速度的要求。判斷所駕車輛能否進入高速公路，主要看該車輛是否在交通法規所規定禁止進入高速公路的車輛範圍之內，《道路交通安全法》規定：拖拉機、輪式專用機械車、鉸接式客車、全掛拖鬥車，以及其他設計最高車速低於70千米／小時的機動車，不得進入高速公路。
此外，絕大多數高速公路還禁止摩托車、殘疾人專用車、履帶車、懸掛試車號牌和教練車號牌的車輛駛入。駕齡不滿1年的駕駛員不準駕駛車輛進入高速公路。從安全角度考察，一些技術狀況不允許高速行駛的車輛也不宜進入高速公路。如果對所駕車輛能否允許進入高速公路無把握時，可駕車至高速公路入口處向有關公路管理人員谘詢。