針灸療法是古代中國人的天才發明。幾千年過去了，針灸療法以其獨特的風格與現代西醫並存，隨著時間的推移愈發顯示出其方法的優越性，並逐漸在全世界範圍內引起人們的重視。
早在原始社會，我們的祖先通過烤火取暖，知道把燒熱的石頭用植物的葉或動物的毛皮包起來，放在身體的某些部位，能消除或減輕某些因受風寒而引起的疼痛，這就是最早的熱熨法。後來，他們又懂得把幹草點燃，進行局部固定的溫熱刺激，能醫治更多的疾病，這是灸法的開始。古人用尖利如針的石頭，針刺身體某些部位，使疾病得以治愈，這是針刺。東漢的《說文解字》中說：“砭，以石刺病也。”就是對針刺的描述。針刺和灸法常常配合使用，就叫做針灸療法。大約從青銅器時代開始，針刺的工具由使用砭石而逐漸改用金屬製品，九針的創製就是這一時期的產物。
我國在2 000多年以前，已有記載針灸療法的書籍。如1973年在長沙馬王堆西漢墓中發現了《足臂十一脈灸經》和《陰陽十一脈灸經》。兩書記載了在經脈循行路線上的疼痛、麻木等症狀，以及一些疾病的灸法治療。在戰國時的一部重要醫學著作《黃帝內經》中提出了經絡學說，為針灸的發展提供了理論的說明。經絡是人體氣血運行的道路，在經絡循環的路徑上有穴位，也稱為“經穴”。髒腑發生變化，往往通過經絡反映到經穴上，反過來，針灸有關經穴，可以通過經絡的傳遞治愈髒腑的疾病。這些都顯示出了中醫對人體的整體觀。
戰國時有一個精通針灸的名醫扁鵲。有一天，扁鵲在虢國正好遇到虢太子昏厥而死，宮內侍從正要備棺裝殮。扁鵲聽說太子的病情後，認為太子沒有真正死去，他獲準為太子治病。扁鵲進宮後，察看了太子的氣色，為太子切了脈，他認為太子隻是休克而已。扁鵲拿出針具，給太子紮了8個穴位。過了一會，太子睜開了眼睛，清醒過來了。扁鵲救活了太子的消息迅速傳遍各地，人們稱讚他醫術高明，能夠起死回生。
針灸學在魏晉年間由皇甫謐做了係統的總結。他參考前人關於針灸的資料，結合自己的行醫經驗，寫出了《針灸甲乙經》一書。這部書是我國最早的針灸學專著。皇甫謐糾正了以前經穴混亂的現象，統一了各穴的名稱和部位。他製定了單穴49個、雙穴300個，闡明了針刺深度、留針時間和艾灸時間，並說明了每個穴位的主治病症範圍和禁忌證等。
唐朝時孫思邈繪製了3幅大型彩色針灸掛圖，把人體正麵、背麵和側麵的12經脈用5色繪出，把奇經八脈用綠色繪出，使針灸學著作更加豐富多彩。孫思邈曾給一個腿痛病患者治療，他按照醫書上的穴位給病人針灸，半個月過去了，病人的腿痛卻沒有一點好轉。後來他忽然想到除了醫書上說的那些穴位以外，病人身上也許會有新的穴位。於是他耐心尋找病人腿上的痛點，然後將針迅速沿痛點紮進去，病人立即產生一種麻酥酥的感覺。一會兒，病人的疼痛減輕了。第二天孫思邈繼續在這個穴位上紮針時，卻沒有療效。他又像昨日一樣尋找新的痛點，又將針沿痛點紮入。幾天以後，病人的腿痛治好了。從那以後，孫思邈創造了一套新的紮針方法，哪裏有痛，就往哪裏紮針，從而擴大了傳統的穴位範圍。他想起第一次紮這種穴位時，病人喊叫過：“啊！是，是……”於是靈機一動，給這種穴位取了一個絕妙貼切的名字叫“阿是穴”。這種紮阿是穴的針法流傳至今。有一次孫思邈為一個因難產而瀕臨死亡的婦女進行治療時，隻紮了兩針，嬰兒便呱呱墜地，救了母嬰兩條性命。孫思邈醫術高明，被老百姓尊稱為“藥王爺”。
1026年，宋朝醫生王惟一著《銅人腧穴針灸圖經》，統一了各家對經穴的不同說法，選定周身經穴651個，對全國統一經穴有重大作用。他設計和監製了最早的兩具針灸銅人，使針灸圖像具有立體感和真實感，在針灸學的教學中起了很大的作用。考核針灸醫師時，先將銅人外麵塗蠟，再幫其穿上衣服，體內注水。如針入穴位則水出，否則針不能刺入。銅人構造精巧，造型逼真，是珍貴的針灸教學模型。《銅人腧穴針灸圖經》和針灸銅人受到了醫家的廣泛重視，一直為後世所沿用。
針灸作為中國醫藥學的重要組成部分，在漫長的曆史發展過程中，經過不斷積累臨床經驗，充實理論知識，也傳播到世界各地，為人類保健和醫藥科學發展作出了很大貢獻。