火箭其實不是現代的產物，大約在1000多年前的宋朝初期，我們的祖先就發明了利用反作用力的古代火箭。後來，古代火箭被廣泛地用做作戰武器。最原始的古代火箭，箭杆前端是傷人的箭頭，後端是羽毛做的箭尾，它在飛行中起穩定作用，箭杆上綁黑色火藥筒，點燃黑色火藥，就可推動火箭前進。
到六七百年前的元、明時代，中國的火箭技術進一步發展，不僅火箭的樣式增多，而且能多箭齊射。如“二虎追羊”，以及一次能發射2～100枚火箭的裝置，其射程可達200～400步。這些火箭威力很大，既可以由士兵拿在手裏發射，也可以裝在戰車、戰船上發射。
大約在13世紀，中國的火箭傳入阿拉伯國家，又經阿拉伯人傳入歐洲。
雖然中國古代的火箭並沒有能打開天門之鎖，但是全世界都承認，火箭的故鄉是中國，中國的火箭是打開天門的第一把鑰匙。後來終於有人在20世紀40年代從中國古代的火箭中得到啟發，製造出了真正的火箭。它首先被法西斯德國用做作戰武器，那就是在第二次世界大戰末期，布勞恩等人製造的V-2火箭（導彈）。