在王陽明人生最後也是最寶貴的時光裏，他仍不忘諄諄告誡弟子們要好好“致良知”。他強撐著病體給他的弟子聶文蔚寫信，申明“事上磨煉”的真諦。他說：“人做學問，一生也隻是為了一件事。自小到老，從早到晚，不管有事無事，也隻是做這一件事，這件事就是致良知。所謂‘事上練’也不過就是‘致良知’，但這裏有個訣竅，要勿忘勿助，不要忘記你時刻要致良知，但也不要拔苗助長。致良知是個循序漸進的生命過程，要一步一步來。偉大的都城北京不是一天建成的。我們必須要遵循下麵的原則：事情來的時候，盡我的良知應付。沒有事情來的時候，也不要去找事，隻要在心上時刻想著致良知就對了。”這就是古典儒家所謂的“必有事焉”，在你心上，一定會不停地有事，而這個事就是光明你的良知。事上磨煉，並不一定非要沒事找事，當你靜坐並光明你的良知時，這也是事上磨煉。
他又給他在浙江老家的弟子們寫信，信中總是在追問弟子們的學業是否有進展，同時談到了他的病。弟子回信說很擔心他。他苦笑了一下，當他到達江西梅嶺時，世間所有的一切都變得模糊起來。王陽明意識到這不是好現象，他對一直從廣西跟隨過來的弟子王大用說：“你知道諸葛亮托付薑維的故事嗎？”
王大用馬上哽咽起來，他不敢去看王老師那張已變成青紫色的臉，拚命地點了點頭。王陽明咳嗽了一會兒，似乎是用了渾身的力氣吸了一口氣說：“兩廣地區穩定性差，想要真的太平無事，必須要以良知對待本地居民，將心比心，否則還會大亂。”
王大用明白，王陽明用諸葛亮臨死前托付薑維的故事是明示他：兩廣將來就靠你了。可王大用沒有薑維的能力，幾年後，廣西再度爆發民變，王陽明那時已在天上，隻有歎息的份了。
王大用此時此刻想的隻有一點：“老師快不行了。”他向王陽明告辭，去找木匠加班加點地打造棺材。
1528年農曆十一月二十五，王陽明乘船抵達南安。岸上已有多名弟子在等候他，但他沒有上岸。並非他不想上岸，他現在最想做的事就是舍筏登岸和弟子們探討心學。可惜，他幾乎已到了寸步難移的地步，隻能萎靡不振地躺在船中。他的弟子、南安地方官周積和張思聰被叫到船上，兩人一見王老師的模樣，鼻子一酸，流下淚水。
王陽明緩緩地搖頭，說：“不要這樣，你們近來的學業如何？”
周積擦了擦眼淚，簡單地說了說自己在工作中如何致良知，王陽明微合雙眼，聽了一會兒就緩緩地點頭。
張思聰已不知該說什麼，憋了半天，才聲音打戰地問：“老師身體還好吧？”
王陽明擠出笑容來，正要回答，一陣劇烈的咳嗽襲來。周積和張思聰急忙上前，一個輕拍他的背，一個則安撫他的胸口。王陽明好不容易才停了下來，用盡全身力氣說道：“所以還沒有離開你們，隻是一口元氣在。”
周積像個孩子一樣哭出聲來，王陽明握住他的手勸慰他說：“不必難過，要時刻注意學問的增長。”
說完這句話，王陽明就閉上了眼睛，呼吸悠長。人們小心翼翼地劃槳，槳拍到水上無聲無息。船好像自己在前進，拖著旖旎的水光靜靜地駛向天堂。
直到此時，王陽明才第一次有時間追憶他的人生。他的這一生應該是無怨無悔的，年輕時他曾縱容自己的性格去做那些被別人所譏笑的事，他在精神上的豔遇讓他早年的內心世界放蕩不羈。一個人如果在年輕時代不釋放自己最本真的性格，他這一生將是不完美的。因為人到中年，就必須負起社會所賦予他的責任。這個時候，就需要內斂，有時候應該委曲求全，有時候應該忍辱負重。無論是年輕時的浮誇還是中年以後的老成，王陽明都做得很好，因為他在憑良知做事。
他創造了很多人都不可能創造的人生成績，散發了很多人都不可能散發的光輝，他的人生價值得到了最極限的體現。完美的人生，就應該是這樣：盡可能在良知的指引下創造引以為傲的人生價值。
1528年農曆十一月二十八夜，王陽明從一個美得出奇的夢中醒來，他問弟子：“到哪裏了？”
弟子回答：“青龍鋪（今大餘縣青龍鎮赤江村）。”
王陽明又問：“船好像停了？”
弟子回答：“在章江河畔。”
王陽明笑了一下：“到南康還有多遠？”
弟子回答：“還有一大段距離。”
王陽明又是一笑：“恐怕來不及了。”
他讓人幫他更換了衣冠，倚著一個侍從坐正了，就那樣坐了一夜。第二天淩晨，他叫人把周積叫進來。周積匆忙地跑了進來，王陽明已倒了下去，很久才睜開眼，看向周積，說：“我走了。”