王陽明搖頭歎息，心力交瘁，幾乎精神錯亂。突然有一天，他在恍惚的睡夢中突然驚醒，如魔鬼附體一樣尖叫起來：“啊，是了！是了！聖人之道，從我們自己的心中求取，完全滿足。從前枝枝節節地去推求事物的原理，真是大誤。實際上，‘格’就是‘正’的意思，正其不正，便歸於正。心以外沒有‘物’。淺近而言，人能‘為善去惡’就是‘格物功夫’。‘物格’而後‘知致’，‘知’是心的本體，心自然會‘知’。見父知孝；見兄知悌；見孺子入井，自然之惻隱。這便是‘良知’，不假外求。倘若‘良知’勃發，就沒有了私意障礙，就可以充足他的惻隱之心，惻隱之心充足到極點，就是‘仁’了。常人不能夠沒有私意障礙，所以要用‘致知格物’一段功夫去勝私複理，使得我們的‘良知’沒有被遮蔽，能夠充塞流行便是‘致知’。‘致知’就‘意誠’了，把心這樣推上去，可以直到‘治國’‘平天下’。”
說完這段話，王陽明頓時覺得胸中異常暢快，如浩瀚的宇宙，無一絲塵埃。這就是心學史的開篇“龍場悟道”，歸納為八個字則是：吾性自足，不假外求。
這八個字如同神秘咒語，道破天機！
實際上，陽明心學是對朱熹理學的撥亂反正，它掀翻理學這座大山的第一步也是最根本的一步就是對“格物致知”的重新詮釋。
“格物致知”是理學第一經典《大學》的“三綱”（明明德、親民、止於至善）“八目”（格物、致知、誠意、正心、修身、齊家、治國、平天下）中“八目”的基石，是中華儒家哲學的起腳處，悟透它就等於找到了修齊治平的天梯。
王陽明覺得，朱熹對“格物致知”的理解大錯特錯。
他的理解是，“格”是“正”的意思，“物”就是事，就是意念所在處。
所謂“格物”，就是在事上正心之不正。比如我要吃飯，“要”是意念，“吃飯”就是一事。“格物”就是在吃飯這件事上矯正心之不正，其實就是要自己有個正確的吃飯念頭！
王陽明在龍場的絕境中生存下來就是一事，“格物”就是在絕境中生存這件事上矯正心之不正。因為心上有良知，良知是無善無惡的，所以良知不可能不正，我們真正要“正”的是那個“意”，也就是“念頭”。
麵對絕境，王陽明有兩種念頭：一是悲觀絕望要死要活，二是樂觀勇敢積極麵對。良知能知是非善惡，所以它會告訴你，第一個念頭是錯的，第二個念頭是正確的，你要把第一個念頭矯正過來，保持第二個念頭。
那麼“致知”呢？王陽明說，“致”是實現的意思，“知”則是良知。
如此一來，“格物致知”就是，在事上正念頭而實現良知。回到王陽明身上則是：他在龍場絕境中生存這件事上正了念頭，從而實現了良知。
這是個正循環：靠良知的指引在絕境生存這件事上正了念頭，正確的念頭反過來又實現、呼應、光明了良知。由於它是正循環，所以“格物致知”又可以稱作“致知格物”，即是：
致吾心之良知於事事物物也。吾心之良知，即所謂天理也。致吾心之良知之天理於事事物物，則事事物物皆得其理也。所以，心即理。
由此可知，王陽明龍場悟道所悟出的道濃縮成三個字就是“心即理”，它同樣也是王陽明的世界觀之一。自龍場悟道後，王陽明走出低穀，意氣風發，他所憑借的正是“心即理”這三個字。或許有人問，這三個字真有如此神奇功效，能讓一個身處絕境、意誌低迷的人瞬間就可脫胎換骨、旋乾轉坤？！
按王陽明的解釋，因為我心中有能知是非善惡的良知，所以天地萬物之理都在我心中，不需外求。
當他在龍場驛站生不如死時，他沒有到外界去請教土著如何生活，狗熊如何生活，他隻是在心裏求索：這種時候，我應該振奮精神，而非半死不活。
這是他和朱熹對世界的看法與思維的截然不同之處：朱熹認為，解決問題的方法在別人那裏；王陽明則認為，搞定困難的關鍵在自己，在自己的心中。天下間所有的道理都在我們心中，隻看你求還是不求。隻要你求，心能滿足你所有的要求。
心，在物（物者，事也）為理。有此心即有此理，無此心即無此理。你有真心對待父母的心，就有孝的理；有真心對待君王的心，就有忠的理；有真心對待百姓的心，就有仁的理。如果你沒有真心對待父母的心，就不可能有“孝”的理；沒有真心對待君王的心，就不可能有“忠”的理……
心（也即良知）是手電筒，理就是手電筒的光，心要按下開關，理就沒有任何借口地必須出現，心是理的主人翁。心不但是理的主人翁，還是“天地萬物”的主人翁，它統一著世界萬物，主宰著世界萬物。
下麵這段問答明白無誤地道破了這點。
有弟子問：“為何說人心與物同體？例如，我的身體原本血氣暢通。所以稱同體。如果我和別人，就為異體了，與禽獸草木就差得更遠了。但是，為何又稱為同體呢？”
王陽明回答：“你隻要在感應的征兆上看，豈止禽獸草木，即便天地也是與我同體的，鬼神也是與我同體的。”