5.2.4 AGV小車的分類
根據用途和產品結構的不同，AGV逐步發展成各種型號，並且新型的AGV也不斷問世，國際上對其無統一的分類。
1.按物料搬運的作業流程要求進行分類
（1）牽引式AGV
牽引式AGV使用最早，包括牽引車和掛車。牽引車隻起拖動作用，貨物則放在掛車上。大多采用3個掛車，拖動能力為掛車載重2～20噸，個別可達50噸以上，驅動電機功率一般為0.75～10千瓦，蓄電池容量為300～1000安時，拖動行走速度為60～100米/分鍾，轉彎和坡度行走時要適當減低。牽引式AGV可用於中等運量或大批運量，運送距離在50～150米或更遠。目前牽引式AGV多用於紡織工業、造紙工業、塑膠工業、一般機械製造業，提供車間內和車間外的運輸。
（2）托盤式AGV
托盤式AGV，車體工作台上主要運載托盤。托盤與車體移載裝置不同，有輥道、鏈條、推挽、升降架和手動形式。適合於整個物料搬運係統處於地麵高度時，從地麵上一點送到另一點。AGV的任務隻限於取貨、卸貨，完成即返回待機點，運載重量為1.5～2.0噸，驅動電機小於0.7千瓦，蓄電池容量為210～400安時，行駛車速在直線行走時為60米/分鍾，彎路行走時為30米/分鍾，反向與緩行行走為15米/分鍾，車上可載1～2個托盤。這類車被廣泛應用。
（3）單元載荷式AGV
單元載荷式AGV，根據載荷大小和用途分成不同形式。根據生產作業中物料和搬運方式的特點，采用以單元化載荷的運載車比較多，適應性也強。一般用於總運輸距離比較短、行走速度快的情況，有效載荷可達0.5～5噸，行走速度為30～80米/分鍾。其適合大麵積、大重量物品的搬運，且自成體係，還可以變更導向線路，迂回穿行到達任意地點。當用於搬運小型物品時，由於其最小轉彎半徑小，通常為1.5～2.0米，可運行於活動麵積窄小的地段。
（4）叉車式AGV
叉車式AGV根據載荷裝卸叉子方向、升降高低程度可分成各種形式。叉車式AGV不需複雜的移載裝置，能與其他運輸倉儲設備相銜接，一般可處理2～3噸物品，能將物品提升到3～4米高處，當貨架高於4米，可采用桅架框形結構或伸縮式結構、電氣或液壓驅動。若采用側叉式AGV，還可使轉彎半徑減少。叉子部件應根據物品形狀，采用不同的形式，如對大型紙板、圓桶形物品則采用夾板、特種結構或采用雙叉結構。叉車式AGV需裝設檢知器，以防止碰撞。同時為了保持AGV有載行走的穩定性，車速不能太快，且搬運過程速度要慢。有時由於叉車伸出太長，需活動麵積和行走通道較大。
（5）輕便式AGV
考慮到輕型載荷和用途的日益廣泛，各種形式的輕便式AGV應運而生。這是一種輕小簡單、使用非常廣泛的AGV。它的體形不大、結構相對簡化許多、自重很輕、價格低廉。如日本鬆下電氣公司生產的PW‐s10型AGV，全高195毫米，自重95千克，可以馱載3.0千克物品。由於采用計算機控製，組成的AGVS具有相當大的柔性，主要用於醫院、辦公室、精密輕量部件加工等行業。
（6）專用式AGV
專用式AGV根據其用途可分為：裝配用AGV、特重型物品用AGV、特長型物品用AGV、冷庫使用的叉車式AGV、處理放射性物品的專用搬用AGV、超潔淨室使用的AGV、膠片生產暗房或無光通道使用的AGV等。
（7）懸掛式AGV
日本某些公司把沿懸掛導向電纜行走的搬用車也歸入AGV，多用於半導體、電子產品潔淨室，載重在50～700千克。這種AGV輕型的較多，承重多為單軌，如日本的Muratec公司生產的公眾空中無人導引運輸車（SKY‐RAV）。
2.按自主程度進行分類
（1）智能型AGV
每台小車的控製係統中通過編程存有全部的運行線路和線路區段控製的信息，小車隻需知道目的地和到達目的地後所需完成的任務，就可以自動選擇最優線路完成指定的任務。這種方式下，AGVS中使用的主控計算機可以比較簡單。主控計算機與各AGV車載計算機之間通過通信裝置進行連續的信息交換，主控計算機可以實時監控所有AGV的工作狀態和運行位置。