馬陵之戰，魏國經曆前所未有的慘敗。商鞅聽到這個消息，連忙告訴孝公說：“魏國這次大敗，創傷嚴重，我們向魏國收回河西的機會到了。”
商鞅領了兵符，調派大軍，出發攻魏。秦軍旌旗蔽天，軍容嚴整，士兵們精神振奮，為了爭立戰功，作戰都很勇敢。幹戈刀戟，磨得發亮，還帶著硬弓強弩，可以遠距離射擊。
魏惠王聽到秦國出兵的消息，連忙派公子昂到邊境迎戰。公元前340年，公子昂率軍到達邊境。一路上，他看到自己的士兵嬌氣十足，鬥誌不旺，指揮不靈。他聽到秦軍兵精糧足，士氣旺盛，不免感到膽怯。這位熟讀兵法的將軍，很後悔這次到前線來。
在營房裏，公子昂獨自喝酒，心裏悶悶不樂。他想：“秦國帶兵的是商鞅，他和我很有交情。我何不寫一封信去，勸他按九年前彤城相會的諾言，講和修好？”想到這裏，他轉憂為喜，展開一幅絲帛，準備寫信。
忽然，一個衛士送來一封急信，正是商鞅派人送來的。公子昂喜出望外，連忙拆開一看，信內大意說：
“我很早就和公子是好朋友了。現在你我帶兵相敵，陣前相遇，令人為難。我實在不忍心向你軍進攻！現在邀請公子來我處相會，結盟修好，飲酒撤軍，使秦、魏兩國和好相安。盼望公子光臨。”
公子昂讀了信，哈哈大笑說：“這是天救了我！”他客氣地招待了秦國使者，然後吩咐部下休息待命，自己帶了一隊衛士同秦國使者一道去見商鞅。商鞅聽說公子昂來了，連忙出營迎接，兩人暢敘舊情。
結盟的典禮順利結束了，商鞅留公子昂喝酒談天。公子昂想：“這次戰爭這樣結束，真是大幸。”他一口喝幹了一杯酒，對商鞅開玩笑說：“我讀了幾十年兵法，這次帶十萬大軍作戰，想不到一槍不刺，一箭不發，就退兵回去。哈哈，我的兵法豈不白讀了？”
商鞅忍住笑，問道：“兵法上有句話，叫做‘兵不厭詐’，你學過嗎？”
公子昂聽到這句話，心裏發慌，臉上變了顏色。他還裝作鎮靜的樣子，問道：“你……你……你說什麼？”“哈哈哈哈……”商鞅大笑著，用一個食指指善公子昂，不慌不忙地說道：“你連‘兵不厭詐’也不懂，你的兵法真是白讀了！”
說到這裏，商鞅把麵前一隻青銅的觚連酒拋在地上。頓時，預先埋伏在裏麵的一批衛士迅速地衝了出來，直撲公子昂。公子昂手足無措，乖乖地做了俘虜。埋伏在外麵的衛士，不費氣力地包圍了公子昂所帶的衛隊，解除了他們的武裝。
就在這時，商鞅命令秦軍迅速出擊。秦軍的“銳士”早已整裝待命，他們聽到戰鼓緊催，立即騎馬衝鋒，突入魏軍營房。正在飲酒作樂準備和平撤退的魏軍，亂作一團，慌忙逃跑。
接著，秦軍大隊漫山遍野殺向魏軍。魏軍丟盔棄甲，戈矛遍地，死的死，降的降，傷的傷，全部瓦解。這是商鞅變法以後，秦國在軍事上取得的最大一次勝利。
這次勝利震動了魏國。魏惠王連年和韓、齊、趙、秦四國作戰，損兵折將，國力大減。他害怕秦國乘勝繼續進攻，立即派了使臣到前線來見商鞅，表示願把河西的土地割讓給秦國，向秦國求和。商鞅陪魏國使臣到鹹陽見到孝公，孝公大喜，立即訂約。商鞅又派出幾個縣宮，接管了河西（這時接管的是河西的一部分，十年後魏國把河西的其餘部分獻給秦國，秦國才完全收回河西）。
秦孝公舉行了盛大的宴會為商鞅慶功。他對大臣們說：“二十多年前，我在招賢令中曾說：‘有能獻奇計使秦國強盛的，我願給他尊貴的官職，封給他土地。’商鞅擔任左庶長以來，經過十多年的努力，確是使秦國富強了。這次大破魏軍，收回河西，功居第一，應該封給他土地。”