無論何種動機驅使白種人深入黑暗大陸的腹地——對冒險的熱愛，對科學的好奇，想大撈一筆或者愛國主義——結果都是非洲被世人熟知，人們不再隻知道它的海岸線是什麼樣子的了。
我們已經看到，15世紀的葡萄牙人是如何為了找到通往印度的道路而慢慢探索非洲海岸的。15世紀末，水手們使用的航海地圖對非洲東西沿岸給出了粗略但有價值的描繪。歐洲人不僅探索了非洲海岸，而且還在這裏定居。在幾內亞海岸的阿米那、剛果附近的羅安達和西岸的本格拉等地，他們建立了運輸黃金和象牙的中轉站，而非洲最重要的商品——奴隸，也從這裏被送往歐洲。在東岸地區，歐洲人在莫桑比克港口索法拉居住。而在桑給巴爾，他們占據了3個以上的港口，這些地方是達·伽馬發現的。後來，彌爾頓在他的《失樂園》第十一卷中提到了它們：
蒙巴薩、奎隆和梅林德。
——《失樂園》第十一卷
除了在海岸地區定居，葡萄牙人很可能經常探索非洲內陸。從十六、十七世紀的一些地圖中，我們可以看出，繪圖者對尼羅河流域十分熟悉，標出了尼羅河流經的三個大湖：維多利亞、阿爾伯特尼安薩和坦噶尼喀。地圖上還清楚地標明了月亮山，而當時距斯坦利先生重新發現這裏才過了不長時間。但是，我們無法確定這些記錄有哪些是來自真實報告，哪些來源於湖泊和山巒的傳說。因為地圖上還能看出托勒密時代知識體係的痕跡，它們是從阿拉伯地理學家那裏傳過來的，顯然是來自托勒密，並非實際考察的結果。兩位偉大的法國地圖學家德利勒和唐維爾就拒絕把任何他們沒有見到確切證據的地方繪製到地圖上，因此在他們的地圖上並沒有這些湖泊和山脈。而與19世紀初的地圖相比，17世紀的地圖上經常出現更多的是關於非洲內陸的地理知識——至少就尼羅河的源頭而言確實如此。
歐洲人對非洲內陸的探索是從尋找尼羅河的源頭開始的，結束於對其他3條大河流域的確定——尼日爾河、讚比西河和剛果河。值得注意的是，所有4條河的流域都是由英國人確定的。布魯斯和格蘭特的名字總是與尼羅河聯係在一起，芒戈·帕克則與尼日爾河、利文斯通博士與讚比西河、斯坦利先生與剛果河有不解之緣。可以說，除了剛果河之外，英國有權控製其公民介紹給文明世界的所有河流。眾所周知，希羅多德曾經提到一個古老的說法，尼羅河向西的一條支流變成了尼日爾河。更早的時候，人們認為尼羅河的一部分向東延伸，在某個地方與底格裏斯河和幼發拉底河彙流——至少《聖經》中描述伊甸園的部分是這樣暗示的。無論如何，尼羅河的流域都是一個最不確定的問題。在尋找其源頭的過程中，很多個世紀以來，人們推翻了許多假設。1768年，蘇格蘭紳士詹姆斯·布魯斯開始著手解決這個問題——他在幼年時代就有此決心，並在考察過程中表現出了百折不撓的個性。作為阿爾及爾的領事，布魯斯掌握了一定的阿拉伯語知識，熟知非洲風俗。他向尼羅河上遊進發，一直來到法鬆特，然後穿越沙漠到紅海，前往吉達。他從那裏乘船到莫索瓦，在阿比西尼亞開始尋找尼羅河的源頭。他訪問了埃及前首都阿克蘇姆的廢墟，在附近看到了旅途中常見的一幕：人們從活牛身上割下臀肉，然後繼續驅趕它前進。
在一個蓋拉向導的指引下，布魯斯沿著青尼羅河來到了3個泉眼處，於是他宣布這是尼羅河的真正源頭，並且在舊地圖上標出這3個神秘湖泊的位置。他從那裏沿尼羅河順流而下，1773年抵達開羅。當然，他發現的隻是青尼羅河的源頭而已，這三處地方過去甚至早已被葡萄牙旅行者帕耶茲訪問過。然而布魯斯的有趣經曆和他詼諧的講述方式吸引了全世界的注意。另外，他此行的動機完全是出於對探險和發現的熱愛，這也為他的故事增色不少。因為詹姆斯·庫克和詹姆斯·布魯斯純粹以科學為目的的探險，使得1768年成為了地理發現史上特殊的一年，同時也拉開了人類科學探險事業的序幕。10年後，非洲學會成立，其目的就是探索非洲的未知地域，這是世界上第一個地理學會。1795年，學會派遣芒戈·帕克前往非洲西海岸，他從岡比亞出發，經過多次冒險（其間他被摩爾人俘虜過），來到尼日爾河畔。他沿著河流中段旅行，但沒有到達廷巴克圖。1805年，他又進行了第二次嚐試，想要通過在尼日爾河上的航行來證明它和剛果河的區別，但他被迫返回，死在了博薩，結果尼日爾河的河道還剩一部分沒有探索完成。