公路有很多種類。
按照行政等級可分為國家公路、省公路、縣公路和鄉公路（簡稱為國、省、鄉道）以及專用公路五個等級。
一般把國道和省道稱為幹線，縣道和鄉道稱為支線。
具有全國性政治、經濟意義的主要幹線公路被稱為國道，它包括重要的國際公路，國防公路及其連接首都與各省、自治區、直轄市首府的公路，是連接各大經濟中心、港站樞紐、商品生產基地和戰略要地的公路。國道中跨省的高速公路一半則是由交通部批準的專門機構負責修建、養護和管理。
具有全省（自治區、直轄市）政治、經濟意義，並由省（自治區、直轄市）公路主管部門負責修建、養護和管理的公路幹線被稱為省道。
具有令縣（縣級市）政治、經濟意義，連接縣城和縣內主要鄉（鎮）、主要商品生產和集散地的公路，以及不屬於國道和省道的縣際間公路是縣道。縣道一般由縣、市公路主管部門負責修建、養護和管理。
具有為鄉（鎮）村經濟、文化、行政服務的公路，以及不屬於縣道以上公路的鄉與鄉之間和鄉與外部聯絡的公路稱為鄉道。鄉道一般是由人民政府負責修建、養護和管理。
專供或主要供廠礦、林區、農場、油田、旅遊區、軍事要地等與外部聯係的公路是專用公路。專用公路由專用單位負責修建、養護和管理。當然，也可以委托當地公路部門修建、養護和管理。
根據我國現行的《公路工程技術標準》，若按照使用任務、功能和適應的交通量，公路可以分為高速公路、一級公路、二級公路、三級公路、四級公路五個等級。
（1）高速公路。
高速公路是指為專供汽車分向分車道行駛並應全部控製出入的多車道公路。
4車道高速公路應能適應將各種汽車折合成小客車的年平均日交通量25000～55000輛。
6車道高速公路應能適應將各種汽車折合成小客車的年平均日交通量45000～80000輛。
8車道高速公路應能適應將各種汽車折合成小客車的年平均日交通量60000～100000輛。
（2）一級公路。
一級公路是指為專供汽車分向分車道行駛並可根據需要控製出入的多車道公路。
4車道一級公路應能適應將各種汽車折合成小客車的年平均日交通量15000～30000輛。
6車道一級公路應能適應將各種汽車折合成小客車的年平均日交通量25000～55000輛。
（3）二級公路。
二級公路是指為供汽車行駛的雙車道公路。
一般能適應每晝夜3000～7500輛中型載重汽車交通量。
（4）三級公路。
三級公路是指為主要供汽車行駛的雙車道公路。
一般能適應每晝夜1000～4000輛中型載重汽車交通量。
（5）四級公路。
四級公路是指為主要供汽車行駛的雙車道或單車道公路。
雙車道四級公路能適應每晝夜中型載重汽車交通量1500輛以下。
單車道四級公路能適應每晝夜中型載重汽車交通量200輛以下。