1918年7月18日，納爾遜·曼德拉出生在南非最大的一塊黑人“保留地”特蘭斯凱。他的家族是當地科薩人滕布部落王族中的一支，父親是滕布人部落的一個酋長，並任滕布人大酋長的首席顧問，納爾遜是老曼德拉唯一的兒子。12歲時他父親病逝。此後，滕布人的大酋長達林戴波成為曼德拉的監護人。
曼德拉早年在教會小學和地區師範學校學習，1938年考入當時南非唯一招收黑人學生的大學——黑爾堡大學攻讀文學學士學位。
1953年9月，曼德拉在他起草的著名報告——-《自由之路無坦途》一文中指出要采取新的鬥爭方式，要以更高的水平來進行鬥爭。他提出的具體設想就是實施M計劃。當時非國大執委會雖然通過了M計劃，但曼德拉的主張並沒有立即成為非國大指導思想的主流。非國大的領導人大多習慣於公開號召，對合法鬥爭抱有幻想，而對於把非國大建成一個中央集權的適合於從事地下鬥爭的組織很反感。加之非國大長期以來組織鬆散，權力分散，因此M計劃的實行在50年代並不得力。
1962年8月5日，在由納塔爾省驅車返回約翰內斯堡的路上，由於有人告密，轉入地下17個月後的曼德拉被警察逮捕。
1963年10月9日，法庭正式開庭。
對曼德拉等領導人的審判引起國內外的強烈反應。廣大黑人群眾行動起來，人們情緒激奮，不允許當局殺害自己的領導人。隨著審判接近尾聲，還出現了世界範圍的抗議活動。1964年6月9日，即最終審判的前3天，聯合國安理會通過決議，強烈要求南非停止審判，對被告實行赦免。
在國內群眾反抗和國際輿論的巨大壓力下，南非當局對處置這些黑人運動的領導人不得不有所顧忌。1964年6月12日，法庭最後宣判，被告所犯罪行實質上是重大叛國罪，但政府決定不以這種形式進行指控，不處極刑，而對所有被告處以終身監禁。
1964年6月，曼德拉被重新關進羅本島監獄。此後，他在那裏度過了漫長的18年。
1989年7月，曼德拉利用與前總統博塔會見的機會，正式提出了通過和平談判，政治解決南非問題，實現多數人統治的思想。他提議“在非國大和南非政府之間舉行會晤，通過談判找到一種行之有效的解決辦法”，並主張雙方在自願的基礎上“作出讓步”，以達成一致。這一主張隨即為非國大采納，並很快得到南部非洲前線國家和非統組織的認可。
1990年2月11日，打著改革旗號上台的德克勒克政府無條件地釋放了曼德拉，曼德拉終於重新呼吸到了自由的空氣。經過27年漫長的鐵窗生涯，曼德拉已年過古稀，明顯地蒼老了，但他卻身形挺拔，反應敏捷，依然充滿了生命的活力。尤其令世人驚歎的是，監獄的苦役和折磨並沒有摧垮他的意誌或使他充滿仇恨，相反他態度溫和、彬彬有禮，臉上總是帶著慈祥的微笑。人們感到，他的身上蘊藏著令人欽佩的智慧。
曼德拉獲釋後立即來到設在讚比亞的非國大總部，並被推舉為黨的副主席，實際上代替坦博承擔起領導非國大的任務。經過曼德拉的工作，黨內領導層對談判問題上的認識取得了統一，決定把工作轉入國內，並選舉了以曼德拉為首的代表團與白人政府進行談判。