佛經中的阿修羅王很多，最著名的有四大阿修羅王：一個叫婆雅稚，意為勇健，是阿修羅與帝釋天作戰的前軍統帥；一個叫羅騫馱，意為吼聲如雷，亦名寬肩，因其兩肩寬闊，能使海水洶湧，嘯吼如雷鳴；一個叫毗摩質多羅，意為花環，其形有九頭，每頭有千眼，九百九十手，八足，口中吐火；一個叫羅睺，意為覆障，因其能以巨手覆障日月之光。每位阿修羅王都統領千萬名阿修羅，稱為阿修羅眾，或稱阿修羅眷屬。佛經還說：阿修羅男，身形醜惡；阿修羅女，端正美貌。
佛經中經常講到“修羅”。其從六道輪回之中就有了“阿修羅道”。六道為一；天道、二；阿修羅、三；人道、四；畜牲道、五；餓鬼道、六；地獄道。人道和天道為善道，阿修羅本性善良，也是善道之一，但因其常常帶有嗔恨之心，執著爭鬥之意誌，終非真正的善類。男阿修羅於各道中，常常興風做浪，好勇鬥狠，於諸天中，不時攻打天王，以謀奪位。女阿修羅貌美，時常迷惑眾生，使難修行。故此阿修羅雖然不用受苦，但死後墮落三惡道機會甚大，故漸列之為惡道。簡說六道－－有福無德的阿修羅道以好戰出名的阿修羅道，因有福報而沒有德性有的說法隻是將他納入鬼神中，或說是墮落的天人，北傳佛教將他列入善道，南傳佛教則歸類入惡道中。福如天人，德非天人。（天道，阿修羅道，人道，為三善道；畜生，餓鬼；地域；為三惡道）（六道之中隻有人道和畜生道是有形體的，且在同一個空間。其他各道均是無形的，不能看到的。有緣之人或許可以感知到。）各道都有等級積分，隨因受報。種善因，得善果。所謂種惡因得惡果;你所受的都是你自己做的。
轉生到阿修羅道者，過去生雖無大惡行，但是輕慢心很重，非常的驕傲，不是瞧不起別人，就是忌妒別人比自己優秀。《業因差別經》詳細條列出十項業因，包括身行微惡、口行微惡、意行微惡、起驕慢、起我慢、起增上慢、起大慢、起邪慢、起慢慢與回諸善根。因業力的牽引，阿修羅可分為胎、卵、濕、化四生。卵生者身在鬼道，能以其威力，展現神通入空中；胎生者身在人道，投生的原因是原本在天道中，卻由於降德而遭貶墜；濕生者身在畜生道，住於水穴口，朝遊虛空，暮歸水宿；化生者身在天道，誕生談起。
洪荒之中，天地初開之時，濁氣下降為地。元氣與濁氣結合，形成了阿修羅道。阿修羅道古神蚩尤、刑天在與黃帝的作戰中先後身死，神力被阿修羅王繼承。阿修羅王趁天帝顓頊進攻魔天，率修羅族人進攻天庭。九天玄女以不死藥為餌陷死阿修羅王。飲下不死藥成為新神的羅刹夫人，不容於修羅，遂率信眾分裂為羅刹，與修羅為敵。阿修羅道元氣大傷，再無力進逼天庭。