武林的曆史是從有了武功以後開始的。
武功的曆史是從有了內力以後開始的。
誰最早發現了“內力”這一命題已難以稽考，但能肯定的是，早在先秦時代，就有了能縱跳十幾尺高牆、掌裂千斤巨石的江湖俠士的記載。因此我們有理由相信，他們使用了內力。
如今武林曆史學家們基本上認同，第一位係統提出“內力”的概念和修習方法的是少林創派祖師達摩。由於達摩不是中原人，曾經有部分狹隘的武學史家否認他的先驅者地位，但近年來隨著《易筋經》和《洗髓經》第一卷原稿的發現，達摩的地位已不可動搖。多少讓人欣慰的是，考古證據清楚地表明，達摩是到達中原以後，才在武學研究上有了突破性的進展。而中原也由此產生了真正的武學。
那是武林的第一個黃金時代。
從“一葦渡江”到“隻履西歸”的十幾年裏，達摩發現了內力的許多重要性質和運用技巧，但他並沒有能夠解釋內力的本質和來源。武林為此又等待了大約五百年。
北宋神宗年間的狀元，曾官居禮部尚書的武學家黃裳第一個提出了內力源於自然力的概念。
早在春秋時代，哲學家們就已認識到天地之間存在著陰陽兩種自然力。陰陽的最初狀態是平衡的，並有恢複平衡的天然趨向。這種趨向便是萬事萬物的終極原動力。比如陽光照射在不同地域，形成了冷暖，就會導致陰陽失衡，自然力於是流動，去彌補陰陽的勢差，這就是風的成因。而秦漢時代的醫學家們也發現，人終其一生都通過眼鼻口耳和全身肌膚吐納著自然力。正如陰陽的失衡形成了風雨雷電，人體陰陽的失衡則會導致疾病。因此一種根深蒂固的觀念認為，人體中陰陽的不平衡隻可能是很微小的，否則人就會患惡疾而亡。
黃裳的偉大在於他大膽斷言，支配著自然力的規律也同樣支配著內力。內力恰恰就是因為人體內某種不平衡而導致自然力高速流動所形成的。隻不過這種巨大的不平衡可以通過某種特定方法，遵循特定途徑來安全實現。這種方法和途徑就是我們所熟悉的內功。
黃裳指出，內功的原理就是在人體局部，主要是丹田，造成極大的陰陽勢差，導致自然力在筋脈裏急速湧動，轉化為內力，一旦通過手掌、足心等部位的穴道激發出去，便可以產生強大的力量。
黃裳理論把武學從玄妙晦澀的神秘主義中拯救了出來，開辟出嶄新的天地。他將他的重要發現記載在《九陰真經》的上卷裏。《九陰真經》是武學史上裏程碑式的巨著。
之後武林史上陸續誕生了數位震古爍今的大師，發現了更多內力的性質，同時也掌握、更新和創造了令人眼花繚亂的運用內力的方法，即武功招式。王重陽、周伯通、黃藥師、楊過都是不朽的名字。
他們共同締造了武林第二個黃金時代。
而他們當中的集大成者，則是武當派的創始人、被認為是有史以來最偉大的武學家的張三豐。張三豐不僅發現了更多更好的內力修習方法，創造了許多玄妙莫測的武功招式，最重要的是，他用超人的天才和洞察力建立了整個武學理論的嚴謹體係。