唐朝實行軍團製，一個軍團約20000人，包括14000名戰兵+6000輜重兵（運輸、勤務兵）。
一個軍團轄7個作戰單位：中軍、左虞侯軍、右虞侯軍、左前軍、右前軍、左後軍、右後軍。其中中軍4000人，左右虞候軍（類似近衛軍，兼作警衛和機動部隊）各2800人，左右前後四個廂軍各2600人。
唐軍的基礎編製是隊，3人為一個小隊，3個小隊組成一個中隊，5個中隊+隊長1名+隊副1名+1名軍法官兼書記員+2名旗手組成一個50人大隊。唐軍一個軍團的具體編製為：
中軍4000人，其中輜重兵1200人，戰兵2800人，編製為56個作戰大隊。其中馬軍（騎兵）大隊20個，弩手大隊（前鋒多用途步兵）8個，弓箭手大隊（前置輕步兵）8個，跳蕩（突擊）大隊（第一線重步兵）10個，奇兵隊（第二線預備重步兵）10個。
左右虞候軍（近衛軍）各2800人，其中輜重兵1100人，戰兵1900人，編製為38個作戰大隊。包括馬軍（騎兵）大隊10個，弩手大隊（前鋒多用途步兵）6個，弓箭手大隊（前置輕步兵）6個，跳蕩（突擊）大隊（第一線重步兵）8個，奇兵大隊（第二線預備重步兵）8個。
左前軍、右前軍、左後軍、右後軍四個廂軍各2600人，其中輜重兵750人，戰兵1850人，每個廂軍有37個作戰大隊，包括馬軍（騎兵）大隊10個，弩手大隊（前鋒多用途步兵）5個，弓箭手大隊（前置輕步兵）6個，跳蕩（突擊）大隊（第一線重步兵）8個，奇兵大隊（第二線預備重步兵）8個。
唐軍每個軍團輜重兵與戰兵的比例大致為3:7，騎兵與步兵比例大致為1:3。
唐軍騎兵與南北朝時有所區別。南北朝時，成熟的馬蹬的大量使用使騎兵由秦漢時的輕騎兵向重甲騎兵發展，也就是人和馬都以重甲防護，在戰場上發起衝擊作戰。但是唐軍的主要對手和最大的威脅是突*厥輕騎兵，而且以長途奔襲為主，所以唐軍雖然也有重騎兵的存在，但更多的還是輕騎兵。
因此唐軍的騎兵一反此前南北朝時的重裝化，其士兵的保護很好，但戰馬卻甲片很少，隻是護住前胸和頭部。唐軍騎兵有完善的戰甲保護，其戰甲與步兵甲型類似。早期的玄甲被逐漸淘汰，代之以明光甲。但騎兵甲的裙甲，膀甲明顯比步兵的短，這是為了方便在馬上運動、作戰。為了彌補這一防護的不足，唐軍騎兵使用皮帶在腿和肩膀上固定甲片。
唐軍騎兵每人身背長槍一條，配圓盾一麵，弓一把、箭30支，長短唐刀（橫刀）各一把。
唐軍每個軍團的步兵中的跳蕩（突擊）兵，是第一線重步兵，擔任正麵突擊、衝鋒的任務，都是陌刀兵，這些陌刀兵身穿明光甲，每人在腰間掛有弓一把、一壺箭30支，手持長柄陌刀一柄。
陌刀兵戰力驚人，既能與敵軍步兵作戰，也能與敵軍騎兵作戰。陌刀陣最主要的戰法就是如城牆般向前推進，所到之處，是人人倒，是馬馬倒。據說陌刀陣戰法是唐太宗李世民的最愛，每次李世民到前線的時候必看唐軍陌刀陣戰法。
弩手兵為前鋒多用途輕步兵，標準的武器裝備是，配弩一把、一壺弩箭100支，短柄唐刀一把，方型牛皮大盾一麵。
弓箭手兵為前置輕步兵，標準的武器裝備是，配弓一把、一壺箭30支。背後背著一個更大的箭簍，裝箭100支，配長槍一條，圓形小鐵盾一麵。
奇兵為第二線預備重步兵，緊跟在跳蕩兵（第一線突擊、衝鋒重甲兵步）之後，標準的武器裝備是，身穿明光甲，每人在腰間掛有弓一把、箭30支，斧鉞一把。