梁高祖武皇帝名蕭衍，字叔達，小名練兒，南蘭陵郡中都裏人，是漢朝相國蕭何的後代。出生時與眾不同，膝蓋骨有兩塊並列的骨頭，頭頂高隆。右手心有“武”字一樣的紋理。長大後，博學多才，好謀劃策略，能文能武，當時的名流賢達都很推崇讚揚他。
起初任巴陵王南中郎法曹行參軍，遷任衛將軍王儉的東閣祭酒。王儉一見到蕭衍便很器重他，並感到驚異，對廬江何憲說：“這蕭家公子三十歲以內會當侍中，三十歲以後就沒法形容其顯貴。”竟陵王蕭子良開設西邸，招徠文人學士，高祖與沈約、謝朓、王融、蕭琛、範雲、任昉、陸倕等都遊學於此，時稱八友。王融英俊爽朗，見識鑒識能力超人，特別敬重高祖，另眼相看。每每對自己親近的人說：“主管統治天下，必定就是這個人。”後又任隨王鎮西谘議參軍，不久因父親去世而離任。
隆昌初年，明帝輔佐朝政，起用高祖為寧朔將軍，鎮守壽春。服喪期滿後，被任命為太子庶子、給事黃門侍郎，入直殿省，參與蕭諶等評品和策封有功之人，封為建陽縣男，食邑三百戶。
建武二年（495），北魏派大將劉昶、王肅率兵侵襲司州，朝廷任命高祖為冠軍將軍、軍主，隸屬江州刺史王廣擔任後援。部隊距離義陽城百餘裏地，不少人認為北魏軍氣勢正盛，猶豫不決都不敢前進。高祖請求擔任先鋒，王廣把手下精兵分調給高祖。那天夜裏便向前進軍。離魏軍駐地隻有幾裏地，徑直登上賢首山。魏軍搞不清來兵實力，不敢逼近。黎明時，城內官兵看見援軍已到，便出兵攻擊北魏軍營壘，高祖率領部下從外部向內進攻。北魏軍內外受到攻擊，便突破重圍敗逃。撤軍後，任命高祖為右軍晉安王的司馬、陵郡太守。回宮後任太子中庶子，領羽林監。不久，出京鎮守石頭城。
四年（公元497年），北魏孝文帝親自率大軍進攻雍州，齊明帝命令高祖增援。十月，到襄陽，下詔又派遣左民尚書崔慧景總領各路軍隊，高祖及雍州剌史曹虎等都受他調度管轄。第二年（公元498年）三月，崔慧景和高祖進軍至鄧城，魏文帝率十萬餘騎兵突然追至鄧城。崔慧景驚恐，打算引兵退卻，高祖堅決地阻止他，他不聽從並狼狽脫逃。魏國騎兵乘機發動進攻，於是齊軍大敗。高祖獨自領軍抗戰，殺死北魏軍數百人，魏國騎兵稍向後退，因而才得以結成陣勢斷後，到晚上才下船撤退。崔慧景所率軍隊幾乎全軍覆沒，隻有高祖保全軍隊勝利而歸。不久高祖兼管雍州府事務。
七月，又授持節，都督雍、梁、南北秦四州及郢州的竟陵、司州的隨郡等地的軍事，輔國將軍，任雍州刺史。當月，齊明帝駕崩，東昏侯即帝位。揚州刺史始安王遙光、尚書令徐孝嗣、尚書右仆射江祏、右將軍蕭坦之、侍中江祀、衛尉劉暄輪番執政，每日一道詔令。高祖聽說後，便對其從舅張弘策說：“政出多門，國家秩序便亂了。《詩經》說‘一國有三個首腦，我跟從哪個好呢？’何況現在有六個首腦，這怎麼能行呢！一旦形成猜疑發生間隙，便相互誅殺，現在躲避禍亂隻有您這個地方。時常以仁義行事，便可輕易成為西伯侯。但幾個弟弟都在京城，恐怕遭受世亂之禍，必須和益州圖謀這件事。”
當時高祖的大哥蕭懿辭去益州的任職回來，仍然任郢州刺史，便讓張弘策前往郢州，向蕭懿陳說計策：“過去晉惠王昏朽、諸王爭權，於是內亂多次發生，外敵也三番五次侵犯。今日六位權貴爭權，人人都掌握著國家大政。挾持皇帝發布詔令，都想一人壟斷權柄。彼此怒目終成仇恨，肯定要相互殘殺。而且新斷位的皇帝在東宮時本來沒有什麼好聲望，對左右凶狠無比，目如黃蜂，視害人如樂事。登上帝位後，怎會情願虛坐皇帝的位子，把大政交給朝臣。積隙猜疑異心後，必定大加殺戮。始安王遙光想做曆史上的又一個趙倫。形跡已顯現出來，跛腳人想上天，相信沒有這個道理。況且他性情猜疑心胸狹小，隻不過是乘亂興風作浪罷了。能夠當大任的隻有江祏、劉暄二人而已、江祐膽小沒有決斷。劉暄柔弱而沒有才幹，斷送國家指日可待。蕭坦之猜忌成性、一開口便傷人，徐孝嗣不是柱石之才，讓人牽著鼻子轉，如果嫌隙加大，猜疑禍起，內外就會土崩瓦解。今得以鎮守外藩，有幸圖謀生計，聰明的人見機行事，不坐等末日。趁現在朝廷沒生猜疑防備之心，最好召集各位兄弟聚集一起。等到有了猜疑防備後，想跑也沒有退路。郢州控帶荊、湘，西應漢、沔；雍州兵馬，一呼數萬。雄視其間，等待天下變動。世界太平則效忠本朝，天下大亂剪滅暴君，可以隨時進退，這是萬全之策。如不早作打算，後悔也來不及了。”蕭懿聽了後臉色大變，心裏不以為然。張弘策回來後，高祖便接弟弟蕭偉和蕭憺，這年到襄陽。於是暗中製造武器工具，砍伐竹木，沉入檀溪，秘密地建造船隻。