據古兵書《六韜》的記載，在軍隊中設置參謀人員，始於公元前11世紀的周代，其職稱和職責，由開國元勳薑尚親自設計確定。據說薑尚在垂暮之年才遇到西伯（文王），由於美尚博聞強記，學識豐富，辦法很多，深受文王和武王的器重，被尊為“師尚父”——師之、尚之、父之。（《史記·齊太公世家》）他幫助西伯征崇國、密須、大戎。西伯死後，又幫助武王指揮隊伍推翻商紂，建立西周。《六韜》就是薑尚撰的一部軍事著作。在《六韜·龍韜》中詳細記載了設置參謀人員的分工與職責。“凡舉兵師，以將為命，……將有股肱羽翼72人。”這72人就是薑尚確立的參謀班子，他們是：腹心1人，謀士5人，天文、地理各3人，兵法9人，通糧4人，奮威4人，伏旗鼓3人，股肱4人，通才2人，權士3人，耳目7人，爪牙5人，羽翼4人，遊士8人，術士2人，方士3人，法算2人。分管謀略、兵法、偵察、通信、工程、氣象、地理、宣傳、糧秣、醫藥、財務等項工作。猶如現今軍隊中的司令、政治、後勤機關。但是《六韜》設置的這些參謀人員，在《周禮》中未見記載。而從《六韜》的有些內容看，似乎是戰國時的著作。
據《三國誌·魏書》記載，軍隊設置參謀人員在漢末，名參軍，在軍隊中參謀軍務，職位頗重。如：東漢靈帝時，幽州刺史陶謙，曾兼任車騎將軍張溫的參軍，隨張去討伐西涼的韓遂。“陶謙……參車騎將張溫軍事，西討韓遂。”另外，曹操任丞相、總攬軍政大權時，也以參丞相府軍事的名義接排軍政人員作幕僚。從以上記載看，在漢末，軍隊中設參謀人員是肯定的，但是，還不能排斥在此之前沒有參謀人員。因為山東銀雀山漢墓出土的文物中有《六韜》竹簡，說明《六韜》是一本漢時就有的古兵書，它記載的股肱羽翼72人，早於陶謙的參軍之職。那麼，軍隊的參謀人員究竟始於何時？殷時、周時，還是戰國、漢末？還得進一步考證。
我國騎兵始於戰國嗎
一說騎兵，大家都會聯想到號稱“世界第八奇跡”的秦始皇的兵馬湧，那一個個披掛齊全的騎手——驍騎，威風凜凜，排成整齊的方陣，再現了秦始皇統一六國，威震寰宇的雄偉軍容。這種騎兵，究竟在什麼時候開始出現於我國，學術界一直有爭議。
一種觀點認為，騎兵作為一個兵種出現於軍隊中，開始於戰國。主要根據是，公元前307年，趙武靈王的“變服騎射”。《戰國策·趙策二》中有這樣記載：趙武靈王為繼承先祖遺誌，向“三胡”（東胡、靈胡、樓煩）三個少數民族，開拓疆土和對付燕、韓、秦三國的入侵，提出改穿胡服，建立騎兵，“嗣立不忘先德，……吾將胡服騎射以教百姓。”《史記·趙世家》也有記載：趙武靈王為了推行胡服騎射，對朝中的大臣進行了細致的說服工作。趙武靈王說：“自常山以至代、上黨，東有燕、東胡之境，而西有樓煩、秦韓之邊，今無騎射之備”，心裏非常不安。所以要大家“變服騎射，以備燕、三胡、秦、韓之邊”。“三胡”是我國北方地區靠遊牧為生的部落，善於騎馬射箭。他們常常襲擾趙國的邊境地區。而趙國的軍隊主要是戰車，由於四馬駕挽的戰車比較笨重，不如“三胡”的騎手輕捷，特別在豐草長林、丘陵險處，常常被動挨打。為此，趙武靈王決心學習胡人，建立騎兵，進行改革。
牽著戰馬的騎兵
另一種觀點認為，騎兵出現於春秋、戰國之交，就是在公元前5世紀，我國有了騎兵。由於那時的騎兵數量較少，常常和車兵混合編組、使用，“輕車銳騎”，配合作戰。主要根據是：《戰國策·趙策一》記載：晉出公二十年（455年），晉卿知伯，聯合了韓、魏兩家準備攻擊趙襄子，趙為了應付他們的聯合進攻，接受了張孟談的建議，先退晉陽防守。於是派了延陵王（生）將車騎先之晉陽布置。文中說的“車騎”，是指車兵和騎兵。說明那時已有騎兵配合車兵作戰。閻鑄在1986年寫的《我國騎兵的誕生和發展》一文中也說：“這裏將車騎並提，表明已是一個獨立的兵種。趙襄子是趙武靈王的7世祖，與武靈王相隔100多年。不僅有力地駁斥了引進騎射的說法，也動搖了他首創騎兵部隊的論斷。”另外，古兵書《吳子兵法》記述的騎兵，也比“變服騎射”要早近百年。吳子在“擊強之道”中指出：“……此非車騎之力，聖人之謀也。能備千北萬騎，兼之徒步，……”這裏的“車騎”和“千乘萬騎”，顯然也包含騎兵在內。