字世英，河東汾陰人。世雄性廉謹，凡所行軍，破敵之處，秋毫無犯，帝由是嘉之。 帝曰：“世雄廉正節慨，有古人之風。” 遼東之役，以世雄為沃沮道軍將，與宇文述同敗績於平壤。世雄所亡失多，帝竟坐免。明年，複征遼東，拜右侯衛將軍，兵指塌頓道。會楊玄感作亂，班師。 世雄討竇建德，建德將家口遁，自選精銳數百，夜來襲之。先犯河間兵，潰奔世雄營。時遇大霧晦冥，莫相辯識，軍不得成列，皆騰柵而走，於是大敗。世雄與左右數十人遁入河間城，慚懣發病，卒。 有子萬述、萬淑、萬鈞、萬澈，並以驍武知名。