十二衛/十六衛：
衛府製的建立，是北周武帝和隋文帝加強中央集權的措施之一，它將禁兵和府兵係統融合為一。
高祖武德年間：
將關中分為十二道，相當於十二個行政區域；每道置一軍，共十二軍；另設驃騎府、車騎府等，分別隸屬於十二軍。
十二軍軍號：萬年道 參旗軍、 長安道 鼓旗軍、富平道 玄戈軍、酒泉道 井鉞軍、同州道 羽林軍、華州道 騎官軍、寧州道 折威軍、岐州道 平道軍、邠州道 招搖軍、西麟州道 苑遊軍、涇州道 天紀軍、宜州道 天節軍，每軍設將軍、副將各一，督率府兵戰時備戰閑時農耕。
太宗貞觀年間：
設府兵之最高統帥部門十六衛——左右衛（驍騎軍）、左右武衛（熊騎軍）、左右候衛（豹騎軍）、左右領軍衛（羽林軍）、左右屯衛（射聲軍）、左右驍衛（次飛軍）這十二衛各領軍府40至60不等；另有左右監門衛、左右千牛衛不統府兵。
太子東宮設六衛率——太子左右衛率（超乘軍）、太子左右司禦率（旅賁軍）、太子左右清道率（直蕩軍），諸衛率各領軍府3至5不等，東宮十帥府中的太子左右監門率府、太子左右內率府不統府兵。六率所領之兵也分內軍（東宮親、勳、翊三府）和外軍（折衝府）。
各衛府的長官設置，前後略有不同。隋初十二府中，除左右監門府各設將軍、郎將，左右領軍府各設長史、司馬外，其餘八府均設大將軍一人、將軍二人，下屬有長史、司馬、參軍、行參軍等。煬帝十六衛府中，十二衛各置大將軍一人、將軍二人，下屬略同隋初，僅無司馬；左右備身府各設備身郎將一人、直齋二人；左右監門府則各設二郎將。唐十六衛均置大將軍一人、將軍二人(中唐以後，又有上將軍一人，為衛之長)，下屬有長史、參軍、中郎將、郎將等。
貞觀十年（公元636年），軍府長官改稱折衝都尉，副手為左、右果毅都尉各一人，軍府改稱折衝府（即折衝於樽俎之間之意），其數目時有增減，大約保持在600府左右，府兵約60萬人，騎兵約占十分之一