被中香爐
在中國古代，人們流傳著這樣一種習慣，就是燃點香料，以驅除室內的臭氣、邪氣、蚊蟲。這種習慣，根據文獻記載和出土文物可以看到開始於西周時期，以後連續不斷，越來越盛行。帝王、官僚、富豪們的生活更是侈奢，他們不但要在室中熏香，還要熏被。在被中熏香，極易燒壞被褥，甚而引起火災。如何方能保證熏被的安全呢？人們為此而發明了被中香爐。
被中香爐也叫臥褥香爐，大約在西漢前期即已問世。漢代著名詩人司馬相如（前179-前117年）的《美人賦》中，有“金鉔熏香，黼帳低垂”的詩句，據宋代學者章樵注解，“砸音匝，香球，衽席間可旋轉者”，可知司馬相如生活的年代已有了被中香爐。被中香爐後來失傳，至西漢末又由巧匠丁緩重新造出，以後曆代相沿，一直到清代仍有製造。
漢晉古籍《西京雜記》在記述丁緩重造被中香爐時說：“為機環轉運四周，而爐體常平，可置之被褥，故以為名”。從現存的古代被中香爐可以看到，它是由幾個軸心線相互垂直的金屬環構成，在中央軸心上安裝一個半圓形或盂形的容器，容器中點香，外麵用鏤空的金屬球包裹。由於互相垂直的各環轉軸彼此製約，以及容器自身重量的作用，不管香爐如何轉動，燃點香料的容器都保持著水平位置，燃點著的香料都不會外泄，免除了著火之災。這實是一項精妙的發明。
中國曆代所造的被中香爐有銅的、銀的、鍍金的，中環軸結構有二環的，有三環的。除被中香爐外，此類結構和原理還用於其他方麵。如：
武則天如意年間（692年），有人製造了一種烤火取暖器，叫“木火通”，“鐵盞盛火，輾轉不翻”。
宋代時，有一種用於舞龍的“燈球”，內盛油脂，無論舞燈者如何飛舞燈火都不會濺出。
又有一種女人佩掛的“香球”，不管佩掛者如何活動，內裝的香料不會掉出。
從現代科學的角度看，目前的常平支架的結構就是從汽被中香爐的軸結構演變而來的，又叫萬向支架。常平支架是現代回轉器（陀螺儀）的關鍵部分，已在工業中被廣泛應用，推根溯源，被中香爐乃是其始祖。