楚人姓羋姓，姓氏出自帝顓頊（高陽氏）。
顓頊是黃帝的孫子、昌意的兒子。顓頊有一個孫子叫重黎，重黎曾在帝嚳（高辛氏）手下擔任火正，輔佐帝嚳治理天下。重黎功勳卓著，能夠光融天下，因此被帝嚳便賜為“祝融氏”。
後來共工氏部落發動叛亂，帝嚳命重黎率師平叛。重黎戰勝了共工氏，但是沒有盡全力去清剿殘匪，複命時卻謊稱自己已經圓滿完成討伐任務。
得到喘息機會的殘敵又從四麵八方聚集起來，並趁帝嚳放鬆警惕之時反攻倒算，殺死了很多顯要人物。帝嚳一怒之下便將重黎處死了。
重黎的兄弟叫吳回，是重黎的副手。帝嚳命吳回擔任祝融氏的新首領，並任火正之官。
吳回的兒子叫陸終，陸終有六個兒子，其中最有名氣的便是三子彭祖；陸終最小的兒子叫季連，姓羋姓；他便是楚人的始祖。
夏商之時，羋姓氏族分散於華夷大地，但是千年間的曆史並沒有流傳下來。
到了商朝末世，一個叫鬻熊的人輔佐周文王並且立有大功。但是鬻熊去世較早，後代也不在身邊，因此羋姓人在武王克商之初並沒有得封賜。
周成王在位時，周人得知鬻熊的後人盤踞在丹陽一帶（今湖北秭歸附近），首領名叫熊繹。成王想要追封一些功臣的後裔，並在長江流域安插西周的勢力，於是將熊繹的氏族封在丹陽，號荊楚，爵位為子爵。
荊楚雖然得了子爵封號，但是荊人仍處於部落時期。荊楚沒有建立國家，也沒有正規軍，更不懂如何製造戰車。
華夏人視楚人為荊蠻，不過蠻的古體字偏旁從“糸”不從“蟲”，本意是語言亂如絲麻的如亂麻、纏繞不清的意思。因此“蠻”字隻是描述了南人語言的特點，並不包含貶義。
熊繹雖然位列諸侯，但是地位卻很低下——周成王甚至把他當成幹零活的勤雜工。
周成王曾在岐山南麵舉行過一次規模空前的大蒐禮，史稱“岐陽之蒐”。奉命參加大蒐禮的除了王室貴胄還有魯侯伯禽、齊太公的兒子齊丁公、衛康叔、唐叔虞等顯赫人物，當然也包括楚子熊繹及鮮牟君等小諸侯。大蒐禮有三項主要內容，一是檢閱軍隊、二是軍演圍獵、三是宴飲。
圍獵儀式就要開始了，天子和諸侯們已經開始登車。熊繹懷著無比激動的心情，抓住一輛戰車的把手，準備在人生中第一次登上戰車。
但是王室的司禮官一伸手就把他拽下來了。司禮官扯著又尖又細嗓子叫道：“哎！你！你上去幹什麼？你們國家又沒有戰車！大蒐禮期間你就跟著本官吧！”熊繹隻能心有不甘地、眼睜睜看著天子和諸侯們乘車大呼小叫馳騁而去。
司禮官告訴熊繹，他的職務是司儀，任務是在君主們閱兵打獵時幫著工作人員布置宴會會場；要他根據君主地位的尊卑等級，在預設的座位上樹立標識。
熊繹強忍怒火，在那個挑剔的小官的指指點點之下進行布置工作。立完標識後，熊繹不禁產生了一個疑問：“怎麼不見寡人的座位？寡人的座位在哪裏咧？”
禮儀官看著他不解的表情，臉上樂開了花；他幸災樂禍地告訴熊繹，會場裏根本就沒有為楚人安排位置！他還說：“你的先人是火正，所以天子感念祝融氏的功勞，特命你繼續先人的職責。”
當周成王和列侯們滿載而歸、興高采烈地談論捕獵趣事時，熊繹和其他司儀就立在會場口迎接，引導權貴們坐在正確的位置上；宴會開始時他就退出來。官吏們在會場外燃起兩座火塔，熊繹的職責就是和鮮牟君（鮮牟又稱為根牟，是東夷小國），一同看守火塔，美其名曰“守燎”。