鄋瞞屬於長狄的一支，是生活在華夏北方的巨人。鄋瞞姓淶（也有說姓漆的），在夏代為防風氏，防風氏在今浙江德清建國，後來向北遷移；在商為汪芒氏，在周為鄋瞞。鄋瞞國的具體位置已經無法確定，大概是在河北涿鹿到山東北部一帶。
鄋瞞人傲慢自大，凶猛好戰，侵略性極強。鄋瞞人瞧不起外國人，就把他們按身材高矮分為矮冬瓜、矮甜瓜等各種矮瓜。基於以上原因，鄋瞞就把自己孤立起來了，他們沒有什麼盟友，國家強而不大。
早在宋武公執政時期（BC765-BC748），鄋瞞曾大舉入侵宋國，宋武公命司徒皇父率軍迎敵。當時耏班禦戎，公子穀生為車右，司寇牛父為駟乘。宋軍在長丘（今河南封丘南）與鄋瞞軍遭遇，隨即與敵人展開激烈對攻。
最後，宋軍以犧牲了主帥與他的車右、駟乘及大量士兵生命的代價獲得了慘勝，鄋瞞君緣斯也戰死了，他和眾多侵略者的屍體被吊在城牆上示眾。這場大戰使得鄋瞞元氣大傷，再加上被敵國趁火打劫，國力便逐漸衰落下去。
耏班雖然得以生還，但是受了嚴重的傷，再也無法上戰場了。宋武公為了獎賞他的功勞，就安排他去征收一個城門的城門稅，用這些稅的一部分做為他的食祿，這座城門後來就被命名為“耏門”。
此後的一百多年間，鄋瞞始終沒有鬧出太大的動靜。
魯文公十一年（BC616），鄋瞞終於開始爆發，並成功地向天下人展示了人是怎麼把自己做死的。
本年秋，鄋瞞軍在君主僑如與他兩個兄弟、豹和虺的率領下入侵齊國。敵軍的主要目的是搶劫，而不是攻城略地，因此軍隊沒有進攻防守嚴密的大城市，隻是順著齊國西部國境邊劫掠邊南下。
魯人意識到自己就是敵人的下一個目標，開始集結軍隊準備作戰。魯文公為軍隊統帥的人選進行占卜，結果叔孫得臣有幸當選。叔孫得臣說：“宋皇父曾駕駟乘戰車迎戰鄋瞞，今日臣要效仿皇父，殲滅敵寇！”
駟乘戰車並非諸侯軍隊的標配；但是魯文公喜歡狩獵，他就造了一輛特別威猛的駟乘戰車，並配以四匹最為雄健的戰馬。這輛車在馳騁獵場時特別拉風，每個人都夢想著能成為戰車上的一員。
魯文公是著名的神射手，他自以為在國內已無敵手，也沒有人敢超過自己。但是他偶然聽說叔孫得臣箭術更高更強，心裏就特別不服，結果就拿出駟乘戰車做賭注，要與對方一決高下。
叔孫得臣欣然應戰，兩人按照當時通行的規則，將比賽分為三項。一場比賽下來，雙方竟然不分伯仲，魯文公就提議交換弓箭再比一場。叔孫得臣臉上帶著不懷好意的笑容，把弓交給對方。結果魯文公手指剛搭上弓弦就後悔了：叔孫得臣的弓真是太硬了。
他歪歪扭扭地勉強完成兩個項目。在進行第三項時，他那熾熱的三角肌和肱二頭肌幾乎要把衣服點燃了，他不得不放棄比賽，而叔孫得臣絲毫不為所動，無視魯文公的鬱悶心情，有條不紊地完成了全部項目。
結果這輛戰車就歸叔孫得臣所有了。
叔孫得臣率領一百乘戰車和一個軍的步兵追擊敵寇，當時侯叔夏為禦戎，綿房甥為車右，富父終甥為駟乘。
叔孫得臣與同車三人的身高都不輸給鄋瞞人，四人站在戰車上如同天神一般，魯文公讚歎道：“你們都是魯國的巨人啊！確實配得上寡人的駟乘戰車。”
叔孫得臣糾正他說：“是臣的駟乘戰車。”魯軍就從曲阜城北門出征，直奔敵軍而去。
鄋瞞軍從西側入侵魯國，魯軍出發時敵人在已經搶劫了大量財產；僑如認為本次行動目的已經達到，於是下令撤退。鄋瞞軍押送著大量人口、牲畜和財物，慢慢吞吞地踏上回國的不歸路。
十月二日夜，魯軍斥候報告說，在前方二十裏處的鹹邑（今山東巨野南）附近發現敵人大營。叔孫得臣心中著急，因為過了鹹邑就進入了衛國領土；鄋瞞無所謂，魯軍越境就叫“入侵”。他決定最遲於明日解決戰鬥。叔孫得臣立即集合軍隊，下令人銜枚、馬摘鈴、偃旗息鼓、留下輜重、輕裝前進。
鄋瞞軍當時在一片開闊地上安營紮寨。他們選擇的撤退路徑遠離諸侯國都和大城，自信不會遇敵國的正規軍，所以幾乎沒有設防。
魯軍在距離敵營三四裏處的一個丘的陵背麵停止前進，這個天然屏障隔斷了雙方的視線。此時鄋瞞營內燈火通明，秩序混亂，人們正吵吵鬧鬧地酗酒作樂。叔孫得臣很想立即發動襲擊，但是侯叔夏提醒他說，士兵們經過數日急行軍，體力已經嚴重透支，而且現在都餓著肚子；不如先吃飽休息，天亮時再發動進攻。