從虎牢關出來後，李世民吩咐李績和侯君集，讓二人率領五百騎兵沿途埋伏，他和尉遲恭隻率領四個護衛前去偵查竇建德大營。
李績和侯君集嚇了一跳，繼而便苦苦相勸。
李世民笑道：“本王長弓在手，又有敬德執槊相隨，敵軍縱有百萬，又何懼之有！”
此時此刻，李績和侯君集都對身在後方新安的房、杜二人異常想念，也隻有這兩人能勸住他們這位熱衷冒險的秦王殿下，可現在遠水解不了近渴。
對二人的苦勸，李世民渾不在意，和尉遲恭向東而去。
就在距離竇建德大營三四裏處，李世民和尉遲恭突然遭遇竇建德所部遊兵（注1），竇軍還以為是唐軍的斥候，對這幾人並沒太在意。
豈料，李世民大笑道：“我乃秦王李世民是也！”
言罷，李世民突然開弓，一箭便射中遊兵首領。
無論是竇軍還是李世民身邊的四個護衛，頓時大驚失色。
竇軍遊兵大驚過後便是大喜，千載難逢的好機會啊，如果能擒獲或者斬殺李世民，那會是多大的功勞？
這些人興奮難耐，立刻上前迎戰李世民，被派去飛報大營的士兵甚至還有些不滿。
李世民麵對敵軍毫無懼色，手中弓箭不停，頃刻間便有四五人中箭倒地。
尉遲恭留四名護衛保護李世民，獨自一人迎敵而上，手中馬槊左掃右打，竇軍無有能擋者，轉眼間便有數人被擊落馬下，剩餘數十人竟不敢再上前。
這時，從竇建德前營殺出一支人馬，卷起滿天煙塵直奔李世民等人而來。
尉遲恭立刻撥轉馬頭與李世民彙合，二人帶著四名護衛且戰且退，距離拉的遠了，還故意放慢速度。
待竇軍追出十幾裏地，數百箭矢突然從側翼飛射而來，毫無防備之下，竇軍數千人馬頓時陷入混亂，慘叫聲此起彼伏，而後又接連兩輪箭矢飛至，竇軍陣型再無法保持。
緊接著，李績、侯君集親率五百騎兵殺入竇軍。
李世民所帶領的這五百騎兵說是萬裏挑一可能有些誇張，但也都是精銳中的精銳，裝備精良，弓馬嫻熟。
五百騎兵如虎入羊群一般，殺的竇軍四散奔逃，竇軍將領不停喝罵，也無法止住潰敗之勢。
李世民所部越戰越勇，斬首三百餘級，俘獲竇軍領兵追趕的殷秋、石瓚二將返回虎牢關。
翌日，李世民修書給竇建德，勸其退兵。
不僅沒能抓住機會擒獲李世民，還搭進去殷秋、石瓚兩員大將，竇建德為此而大發雷霆，將狼狽歸來的將士全部按軍規嚴懲。
正在這時，竇建德收到李世民書信。
信中簡單明了，前番在武陽郡，淮安王李神通被俘，卻受到竇建德的禮遇，並放其歸唐，李世民表示，聖上李淵對此甚是感激，雙方也由此放下舊怨，重新修好，且一直和睦相處。
王世充反複之輩，如今已窮途末路，竇軍長途跋涉來援，消耗甚靡，何益之有？
而且，蕭正狼子野心，在一旁虎視眈眈，怎能視而不見？