現代學者將瑜伽分為三個時期：
一、前古典時期：
由公元前五千年開始，直到(犁俱吠陀)的出現為止，約有三千多年的時期，是瑜伽原始發展，缺少文字記載的時期，瑜伽由一個原始的哲學思想逐漸發展成為修行的法門，其中的靜坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
二、古典時期：
由公元前一千五百年《吠陀經》統的記載下來，到了《奧義書》確的記載瑜伽，到《伽梵歌》出現，完成了瑜伽行法與吠檀多哲學的合一，使瑜伽這一民間的靈修實踐變為正統，由強調行法到行為、信仰、知識三者並行不悖。大約在公元前00年時，印度聖哲派坦佳裏(pananjali)創作了《瑜伽經》印度瑜伽在其基礎上真正成形，瑜伽行法正式訂為八支體係。
三、後古典時期：
由“瑜伽經”以後，為後古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奧義書”，密教和訶陀瑜伽。“瑜伽奧義書”有二十一部，在這些“奧義書”中，純粹認知，推理甚至冥想都不是達到解脫的唯一方法，它們都有必要通過苦行的修練技術所導致的生理轉化和精神體會，才能達到梵我合一的境地。因此，產生出了節食、禁欲，體位法，七輪等，加上咒語、手英身英尚師之結合，是後古典時期瑜伽的精華。
19世紀的“克須那摩卻那”是現代瑜伽之父。其後的“愛恩加”和“第斯克佳”是聖王瑜伽的領導者。另外印度錫克族的“拙火瑜伽”和“濕婆阿蘭達”瑜伽也是二個重要的瑜伽派別。一個練氣一個練心。
瑜伽已有數千年的曆史，唯一的經典是根源自公元前兩百年的著名瑜伽行者(ygi)帕壇伽利(音譯)所著的《瑜伽經》（瑜伽的重要理論著作）。嚴格來，瑜伽是一種身心鍛煉的統稱，好比中國講返本歸源、導引等等，瑜伽在印度也是一個身心修練的通泛名詞。有一段時期進行各種身心修練的人不管任何派別，都被尊稱為瑜伽士（ygi,女性為ygini）。
古印度的宗教哲學派別林立，不過有兩本著作被大多數印度人尊為經典，一是《奧義書》，二為《博伽梵歌》，古印度婆羅門教提倡“梵我一如”理論，由於印度教的普及，加上另一位有名的瑜伽祖師同時也是印度教祖師商卡拉的影響，這兩本書也被往後大多數的瑜伽士奉為經典。瑜伽術本是一種身心修持術，與宗教無關，也可以古印度任何宗教都采用。它的最高目的是實現人的一切可能，從精神（我）與自然（梵，大我，最高意識）的合一（即“梵我一如”），一直到成佛成仙，或者其它教派所的最高目的，瑜伽術都是被認可的途徑之一。
印度古語有雲：世上有兩種超越太陽軌道（獲得永恒）的方式：
1、在瑜伽中離棄世間；
、在戰場上委棄身體。
這其實與中國傳統價值觀有所契合，例如道教的“功德成神”，與儒家的“忠烈祠”信仰。它是一種個人價值觀及人生觀的體現；用一種特定的肢勢回歸大自然，充分享受最原始的冥想樂趣。向萬物展示自我的存在，在虛無的冥想境界中達到身心的永恒。(未完待續。。)