3月1日，頓邱太守吳甫之領著五千兵馬直抵江乘（今江蘇句容北），當時進軍竹裏的劉裕得知吳甫之開拔到江乘的消息，便帶領他僅有的一千七百多人，毫不示弱地飛馳抵達。
戰鬥即將打響，他把勇士們編成前後隊，其中把一個叫朱齡石的勇士編到前隊，誰知朱齡石卻搖搖頭，說： “我家世世代代蒙受桓氏厚恩，不忍忘恩負義，兵刃相向，還是讓我排在軍隊的後隊。”
要是換上其他人，聽了他的話，早火了，可劉裕理解他的苦衷，知道他與桓家確有斬不斷的情緣，絕不是膽小怕死。
據《宋書》記載：齡石字伯兒，沛郡沛人，是典型的將門之後，從小喜歡練武，輕佻任勇，不拘小節。舅舅是淮南的蔣姓人家，人才儜劣，平時特別害怕齡石。一次齡石讓他躺在炕上，剪一寸紙方，帖在他的枕頭，然後走到相距八九尺的地方，拿著小刀子，瞄準懸擲，百擲百中。這個遊戲太危險了，萬一失手，後果不堪設想，嚇得舅舅危懼戰栗，麵無人色，而齡石卻談笑風生，若無其事。
他的父親朱綽曾在桓溫的帳前效力，每次戰鬥常常居先，不避矢石，因為劈開叛將袁真的棺材戮屍，激怒桓溫，桓溫非殺朱綽不可，幸虧桓衝苦苦求情，才免去死罪，從此朱綽對桓衝感恩戴德，後來當了西陽廣平太守的他聽說桓衝死了，跟著嘔血而死，桓衝的兒子們見到齡石，親如兄弟。
劉裕腦子轉得快，覺得齡石的話是負責的。“你絕不是那種貪生怕死之輩，你的忠烈不亞於先父，我欣賞你這種不忘前情的性格。”
劉裕爽快地答應了他，心裏不但不惱，反而嘉許他幾句，而且在今後相當長的軍旅歲月裏難以忘懷，多次提拔重用他。
齡石也被劉裕的真誠、豁達感化了，欣然跑到後隊效命……
兩軍對圓，吳甫之仗著人多勢眾，耀武揚威，不可一世，戰鼓擂得震天響。他率先踹陣，接連挑殺幾個義軍，正在他殺得興高采烈之際，隻聽耳邊一聲“吳甫之敢來送死”，好比晴天響了一個霹靂，頭顱便不知何處去了。
原來是劉裕見景大怒，兩腿一夾馬肚，棗紅馬像狂風似的噠噠噠卷過去，沒等吳甫之反應過來，馬已馳至他的眼前。劉裕大刀一揮，隻見一道寒光劃過空曠的戰場，把吳甫之劈為兩半，那樣神速，那樣利索。
劉裕沒容敵人多想，便一馬當先，殺入敵陣，大刀上下舞動，敵人從來沒見過這樣的陣勢，粘著死，碰著亡，一個個膽戰心驚，像一隻隻沒頭的蒼蠅，很快就被劉裕的部隊打敗。
劉裕顧不上休息，馬不停蹄，長驅直入，抵至羅落橋（今江蘇南京東北長江南岸）。
羅落橋由彪悍的皇甫敷把守，皇甫敷得到吳甫之陣亡的噩耗，心裏吃了一驚，暗想：劉裕果然厲害，看來不能輕敵。
他突至陣前，厲聲叫罵：“劉裕，朝廷待你不薄，為何反叛？”
“桓玄篡權，神人共怒，還望皇甫將軍懸崖勒馬，回頭是岸，否則吳甫之的下場就是你的下場。”劉裕針鋒相對，揚鞭也罵。
“誰敢出戰擒此敵將？”劉裕的話剛落音，檀憑之一條槍，一騎馬，從陣中風馳電奔衝到陣前，皇甫敷不甘示弱，拍馬相迎。
兩個人在陣前大戰二十回合，不分勝負。皇甫敷暗想：劉裕軍中人物如此了得，看來硬拚不行，必須智取。想到這裏，他故意閃一個破綻。檀憑之不知是計，朝皇甫敷懷裏搠來，皇甫敷蹬裏藏身，躲過檀憑之的槍，突然翻身上馬，拔出寶劍，一劍刺中檀憑之的喉嚨，戰馬倒拖著檀憑之，落荒而逃。
皇甫敷一揮長戟，部下蜂擁而上，與劉裕的軍隊開始接戰。戰鬥進行得很激烈，楚軍憑著數量優勢，把劉裕的軍隊分割包圍。
劉裕的軍隊盡管被打散了，險像環生，但三個一群，五個一夥，各自為戰，氣勢不減。