車、轎等交通工具的發明給人們的生活帶來了很大的便利。但是，在等級森嚴的古代社會，它們也被附帶了尊貴卑賤的標誌。什麼樣的場合該乘坐什麼類型的車，用多少馬匹拉車，需要幾個人抬轎，用什麼樣的花紋裝飾車身轎身……這些問題在古代都有明確的規定，慢慢地這些規定便演變成後來的乘車禮儀。
因為車成為等級製度的一部分，所以曆代都對車服品級做出了明確的規定，任何人不得僭越。如果該乘車的時候而沒有乘車也是違背禮製的，要受到相應的懲處。東漢時，巨鹿太守謝夷吾曾乘坐簡陋的柴車，隻帶了兩個隨從，到所屬小縣督促春耕。他本意隻是想著節省，沒想到竟然遭到彈劾並受到降職的處分，原因就是“儀序失中，有損國令”。
古人乘車尚左。一般一車三人，禦者居中，驂乘在右，尊者在左。如果車中尊者是國君或主帥，則居於當中，禦者在左。車後通常是勇武有力的人，他的任務是執戈禦敵，或者在車遇到危險時下車排除障礙、推車。
《禮記·曲禮上》中規定君子乘車，如果經過卿的屋舍就要下車，這是一種禮儀。唐宋以後，轎子逐漸成為一種新的交通工具，於是乘轎禮儀也隨之出現，其禮儀和乘車禮儀大同小異。