五牛旗，左青赤，右白黑，黃居其中，蓋古之五時副車也。舊有五色立車，五色安車，合十乘，名為五時車。建旗十二，各如車色。立車則正豎其旗，安車則斜注。馬亦隨五時之色，白馬則硃其鬣尾。左右騑驂，金鍰鏤錫，黃屋左纛，如金根之製。行則從後。名五時副車。晉過江，不恆有事，則權以馬車代之，建旗其上。後但以五色木牛象車，豎旗於牛背，使人輿之。旗常纏不舒，唯天子親戎，乃舒其旆。周遷以為晉武帝平吳後造五牛之旗，非過江始為也。
指南車，大駕出，為先啟之乘。漢初，置俞兒騎，並為先驅。左太衝曰：“俞騎騁路，指南司方。”後廢其騎而存其車。
記裏車，駕牛。其中有木人執槌，車行一裏，則打一槌。
鼓吹車，上施層樓，四角金龍，銜旒蘇羽葆。凡鼓吹，陸則樓車，水則樓船，在殿庭則畫筍虡為樓。樓上有翔鷺棲烏，或為鵠形。
陳承梁末，王琳縱火，延燒車府。至天嘉元年，敕守都官尚書、寶安侯到仲舉，議造玉金象革木等五輅及五色副車。皆金薄交龍，為輿倚較，文貔伏軾，虯首銜軛，左右吉陽筒，鸞雀立衡，虡文畫轓，綠油蓋，黃絞裏，相思，金華末。斜注旂旗於車之左，各依方色。加棨戟於車之右，韜以黻繡之衣。獸頭幡，長丈四尺，懸於戟杪。玉輅，正副同駕六馬，餘輅皆駕四馬。馬並黃金為文髦，插以翟尾，玉為鏤錫。又以彩畫赤油，長三尺，廣八寸，係兩軸頭，古曰飛軨，改以彩畫蛙蟆幡，綴兩軸頭，即古飛軨遺象也。五輅兩箱後，皆用玳瑁為鶤翅，加以金銀雕飾，故俗人謂之金鶤車。兩箱之裏，衣以紅錦，金花帖釘，上用紅紫錦為後簷，青絞純帶，夏用簟，冬用綺繡褥。此後漸修，具依梁製。
後魏天興初，詔儀曹郎董謐撰朝饗儀，始製軒冕，未知古式，多違舊章。孝文帝時，儀曹令李韶更奏詳定，討論經籍，議改正之。唯備五輅，各依方色，其餘車輦，猶未能具。至熙平九年，明帝又詔侍中崔光與安豐王延明、博士崔瓚采其議，大造車服。定製，五輅並駕五馬。皇太子乘金輅，硃蓋赤質，四馬。三公及王，硃屋青表，製同於輅，名曰高車，駕三馬。庶姓王、侯及尚書令、仆已下，列卿已上，並給軺車，駕用一馬。或乘四望通幰車，駕一牛。自斯以後，條章粗備，北齊鹹取用焉。其後因而著令，並無增損。
王、庶姓王、儀同三司已上、親公主，雉尾扇，紫傘。皇宗及三品已上官，青傘硃裏。其青傘碧裏，達於士人，不禁。
正從第一品執事官、散官及儀同三司、諸公主，得乘油色硃絡網車，車牛飾得用金塗及純銀。二品、三品得乘卷通幰車，車牛飾用金塗。四品已下，七品已上，得乘偏幰車，車牛飾用銅。
五牛旗，左青赤，右白黑，黃居其中，蓋古之五時副車也。舊有五色立車，五色安車，合十乘，名為五時車。建旗十二，各如車色。立車則正豎其旗，安車則斜注。馬亦隨五時之色，白馬則硃其鬣尾。左右騑驂，金鍰鏤錫，黃屋左纛，如金根之製。行則從後。名五時副車。晉過江，不恆有事，則權以馬車代之，建旗其上。後但以五色木牛象車，豎旗於牛背，使人輿之。旗常纏不舒，唯天子親戎，乃舒其旆。周遷以為晉武帝平吳後造五牛之旗，非過江始為也。
指南車，大駕出，為先啟之乘。漢初，置俞兒騎，並為先驅。左太衝曰：“俞騎騁路，指南司方。”後廢其騎而存其車。
記裏車，駕牛。其中有木人執槌，車行一裏，則打一槌。
鼓吹車，上施層樓，四角金龍，銜旒蘇羽葆。凡鼓吹，陸則樓車，水則樓船，在殿庭則畫筍虡為樓。樓上有翔鷺棲烏，或為鵠形。
陳承梁末，王琳縱火，延燒車府。至天嘉元年，敕守都官尚書、寶安侯到仲舉，議造玉金象革木等五輅及五色副車。皆金薄交龍，為輿倚較，文貔伏軾，虯首銜軛，左右吉陽筒，鸞雀立衡，虡文畫轓，綠油蓋，黃絞裏，相思，金華末。斜注旂旗於車之左，各依方色。加棨戟於車之右，韜以黻繡之衣。獸頭幡，長丈四尺，懸於戟杪。玉輅，正副同駕六馬，餘輅皆駕四馬。馬並黃金為文髦，插以翟尾，玉為鏤錫。又以彩畫赤油，長三尺，廣八寸，係兩軸頭，古曰飛軨，改以彩畫蛙蟆幡，綴兩軸頭，即古飛軨遺象也。五輅兩箱後，皆用玳瑁為鶤翅，加以金銀雕飾，故俗人謂之金鶤車。兩箱之裏，衣以紅錦，金花帖釘，上用紅紫錦為後簷，青絞純帶，夏用簟，冬用綺繡褥。此後漸修，具依梁製。
後魏天興初，詔儀曹郎董謐撰朝饗儀，始製軒冕，未知古式，多違舊章。孝文帝時，儀曹令李韶更奏詳定，討論經籍，議改正之。唯備五輅，各依方色，其餘車輦，猶未能具。至熙平九年，明帝又詔侍中崔光與安豐王延明、博士崔瓚采其議，大造車服。定製，五輅並駕五馬。皇太子乘金輅，硃蓋赤質，四馬。三公及王，硃屋青表，製同於輅，名曰高車，駕三馬。庶姓王、侯及尚書令、仆已下，列卿已上，並給軺車，駕用一馬。或乘四望通幰車，駕一牛。自斯以後，條章粗備，北齊鹹取用焉。其後因而著令，並無增損。
王、庶姓王、儀同三司已上、親公主，雉尾扇，紫傘。皇宗及三品已上官，青傘硃裏。其青傘碧裏，達於士人，不禁。
正從第一品執事官、散官及儀同三司、諸公主，得乘油色硃絡網車，車牛飾得用金塗及純銀。二品、三品得乘卷通幰車，車牛飾用金塗。四品已下，七品已上，得乘偏幰車，車牛飾用銅。
尚書令給哄士十五人，左右仆射、禦史中丞，各十二人。周氏設六官，置司輅之職，以掌公車之政，辨其名品，與其物色。
皇帝之輅，十有二等：一曰蒼輅，以祀昊天上帝。二曰青輅，以祀東方上帝。三曰硃輅，以祀南方上帝及朝日。四曰黃輅，以祭地祇中央上帝。五曰白輅，以祀西方上帝及夕月。六曰玄輅，以祀北方上帝及感帝，祭神州。此六輅，通漆之而已，不用他物為飾。皆疏麵，旒就以方色，俱十有二。疏麵，刻皮當顱。七曰玉輅，以享先皇，加元服，納後。八曰碧輅，以祭社稷，享諸先帝，大貞於龜，食三老五更，享食諸侯及耕籍。九曰金輅，以祀星辰，祭四望，視朔，大射，賓射，饗群臣，巡犧牲，養國老。十曰象輅，以望秩群祀，視朝，燕諸侯及群臣，燕射，養庶老，適諸侯家，巡省，臨太學，幸道法門。十一曰革輅，以巡兵即戎。十二曰木輅，以田獵，行鄉畿。此六輅，又以六色漆而畫之，用玉碧金象革物以飾諸末。皆錫麵、金鉤，就以五采，俱十有二。錫麵，鏤金當顱。鉤以屬勒鞶纓。