斯特林城堡位於蘇格蘭的中部斯特林市77米高的危崖上，自古便是兵家必爭之地，在蘇格蘭曆史上有著舉足輕重的地位。
早在12世紀，這裏就成為了重要的軍事要塞。13世紀時，挪威國王埃裏克二世的女兒、有“挪威少女”之稱的挪威公主瑪格麗特成為王位的繼承人後，便居住在這座城堡內。1296年，蘇格蘭人在威廉·華萊士的領導下在這裏打敗了英格蘭的軍隊。
1314年，蘇格蘭王羅伯特在此大敗三倍於己的英格蘭軍隊，確保了蘇格蘭的獨立。斯特林的古堡曾經作為蘇格蘭國王的王宮，曆來是蘇格蘭王賜予王後的皇家城堡。在斯圖亞特(Stuart)王朝時代，君主大多英年早逝，古堡便成為幼君與母後居住的地方。1430年，詹姆斯二世就出生在這座城堡裏。在1370年至1603年間，此城堡是斯圖亞特王朝諸王的王宮，蘇格蘭的瑪麗女王和詹姆斯六世（後來成為英格蘭的詹姆斯一世）也在此住過幾年。
蘇格蘭王詹姆斯四世在位時，英王亨利七世要擴張在蘇格蘭的影響力，建議詹姆斯娶其女兒瑪嘉烈都鐸為妻，詹姆斯為與宿敵修好，亦同意兩國聯婚，布下了兩國一統的伏線。
1513年，詹姆斯與其內弟英王亨利八世交戰，戰死沙場，消息傳到愛丁堡，蘇格蘭人群情激憤，瑪嘉烈倉皇與其一歲大的兒子到斯特林古堡避難，其子繼位為詹姆斯五世。詹姆斯五世長大後，亦步其父後塵，在1542年與舅父亨利八世作戰時身受重傷，此時後方傳來消息，王後產下一女。
詹姆斯五世死後，其6天大的女兒在斯特林古堡繼位為瑪麗女王。瑪麗女王6歲時被送往法國受教育，信奉羅馬天主教，16歲時嫁與法國王子為妻，翌年成為法國王後，一年後法王病死，瑪麗遂於1561年回到蘇格蘭。瑪麗在法期間，蘇格蘭已轉變為一新教國家。
1565年，瑪麗嫁與其表兄為妻，1566年瑪麗生下詹姆斯六世。1567年，瑪麗被逼讓位，年僅一歲的詹姆斯六世在斯特林城堡繼位為蘇格蘭國王。3個月後，瑪麗逃到英格蘭，欲借助表姑母英國女王伊麗莎白一世之力複位。瑪麗一到英國，便被伊麗莎白一世所囚，19年後被殺。因伊麗莎白一世一生未嫁，蘇格蘭王詹姆斯六世繼位呼聲日高。1603年伊麗莎白逝世，詹姆斯六世繼位，兩國得到統一。
早在15世紀時，斯特林城堡便在王室的資助下，得到了歐洲當時最著名的建築師的設計修建。這座城堡以灰色的方磚為材料，在城堡的守衛處，遠處的福斯河兩旁動靜一覽無餘。獨立戰爭以後，城堡裏麵的駐軍擔負著守衛斯特林城堡的任務。
在斯特林城堡前圍繞著城堡的護城河上有一座吊橋。在城堡內有著高高穹頂的正殿大廳，建造於16世紀，麵積達幾百平方米。城堡內的皇家禮拜堂內，有17世紀時瓦倫丁·詹金斯繪的壁畫裝飾。在城堡內的舊皇宮中，有阿吉樂和蘇格蘭等高地領導人的軍團博物館，皇家套房內部擺著斯圖亞特家族的頭部塑像，據說城堡內的許多家具來自於法國，有些還是文藝複興樣式的精品。
在斯特林城堡內還有著古老的炮台和石塔，仿佛在向人們展示它那不平凡的曆史。