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對於八條景定來說，眼下手中的兵力遠遠少於敵方，若是與今川·武田聯軍硬拚的話反而不劃算，必須要等到合適的時機才能出手。而八條景定最擅長的就是等待時機。
就在今川·武田聯軍放鬆警惕，正在安營紮寨的之時，早先被八條景定派遣埋伏在足柄城兩側山坡上的宇佐美定勝、齋木尚重等將各率一千餘軍勢，聲勢浩大地對今川·武田聯軍發起突襲,而八條景定此時也配合宇佐美定勝、齋木尚重等家臣，率六千餘軍勢從城內殺出。
八條軍的騎馬武士們左突右擊，出入如飛，勢不可擋。宇佐美定勝、齋木尚重等將更是高聲呼喊率麾下騎馬武士著衝入今川·武田聯軍之中，宛如神兵天降一般。即便宇佐美定勝、齋木尚重等將身中數箭，可他們勇氣依舊不減，繼續堅持戰鬥。
而此時足柄城外的今川·武田聯軍大部分都是才臣服於今川家不久的國人領主、地頭武士，根本就不願為今川家賣命。在遭到八條軍出其不意的突襲之後，皆無暇應付。
八條軍就這樣與今川·武田聯軍陷入了鏖戰之中，一時間殺聲震野，塵埃滿天。
雖然今川·武田聯軍在兵力上占據些許優勢，可他們早就被八條軍的騎馬武士衝垮，作為今川軍大將的葛山氏元在混戰之中也被八條軍武士的長槍刺中。為了保住自己的生命，葛山氏元急忙帶著少數家臣逃回葛山城，拋棄了部分還在抵抗的己方軍勢。
如此一來，今川·武田聯軍各部隻能各自為戰，完全失去了統一指揮。身處戰場之外的今川義元和武田晴信也隻是知曉八條軍衝出城外與己方軍勢正在交戰，並不清楚戰場上的實際情況。
隨著今川軍各部傷亡加劇之後就開始四處逃竄，喪失戰意。就連一旁的武田軍都被今川軍的亂軍衝散，大都處於驚慌狀態，根本無力組織起有效抵抗。
宇佐美定勝倒是運氣不錯，在擊潰今川軍之後就遇上了武田軍的有力武將勝津野昌忠。勝津野昌忠見宇佐美定勝不斷迫近後，二話不說，直接用手中的騎槍徑直刺向宇佐美定勝。
宇佐美定勝眼疾手快,側身閃過勝津野昌忠的騎槍,抬臂猛刺,直接用手中的長槍洞穿了勝津野昌忠的胸膛,刺於馬下。
宇佐美家家臣宇佐美主水此刻立即趕到宇佐美定勝身旁，將勝津野昌忠的首級割下，並且高聲呼喊：“勝津野右馬介被宇佐美民部少輔討取了！”
武田軍中的足輕、武士們見自己的主將被討取之後士氣瞬間跌落穀底，再也沒有了抵抗的心思，紛紛潰敗而逃。跡部信秋也無力回天，也隻好跟著己方的潰兵一路向北逃竄。
而宇佐美定勝可不會放任武田軍殘部安然離開，繼續率軍不斷追擊，接連討取包括跡部信秋在內的一百餘人後才回師與八條景定回合。
八條景定在得知武田軍大敗而逃後，當即下令內山滿久率兩百餘左控鶴軍騎馬武士阻斷今川軍前路，其餘各部追擊於後。
今川軍在陷入八條軍的前後夾擊後驚慌失措，瞬間崩潰，以至於互相踐踏。
八條軍氣勢如虹，甚至一路追趕今川·武田聯軍的敗軍至鯰澤川，不少今川軍走投無路，跳入河中溺死的更是不可勝數。自足柄城外至鯰澤川，伏屍十餘裏，討取今川·武田聯軍五千餘人。
今川義元在得知葛山氏元、跡部信秋、勝津野昌忠等人被八條軍擊潰後,吃驚的連話都說不出來。一切都來得太過突然,一切都顯得極不真實。