齊國在今天的山東省北部。要講齊國稱霸，首先要講齊國的大政治家管仲，因為齊桓公稱霸主要靠了他的幫助。要講管仲，又得從“管鮑之交”講起，因為把管仲推薦給齊桓公的，是鮑叔牙。
管仲和鮑叔牙是好朋友。起初，管仲鮑叔牙合夥做買賣。管仲家裏窮，出的本錢沒有鮑叔牙多，可是到分紅的時候，他卻要多拿。鮑叔牙手下的人都很不高興，罵管仲貪婪。鮑叔牙卻解釋說：“他哪裏是貪這幾個錢呢？他家生活困難，是我自願讓給他。”管仲曾經帶兵打仗，進攻的時候他躲在後麵，退卻的時候他卻跑在最前麵。手下的士兵全都瞧不起他，不願再跟他去打仗。鮑叔牙卻說：“管仲家裏有老母親，他保護自己是為了侍奉母親，並不真是怕死。”鮑叔牙替管仲辯護，極力掩蓋管仲的缺點，完全是為了愛惜管仲這個人才。管仲聽到這些話，非常感動，歎氣說：“生我的是父母，了解我的是鮑叔牙啊！”管仲和鮑叔牙就這樣結成了生死之交。
當時，齊國的國君襄公沒有兒子，隻有兩個異母兄弟。一個是公子糾，母親是魯國人；一個是公子小白，母親是衛國人。有一天，管仲對鮑叔牙說：“依我看，將來繼位當國君的，不是公子糾就是公子小白，我和你每人輔佐一個吧。”鮑叔牙表示讚同。從此，管仲當了公子糾的老師，鮑叔牙做了公子小白的老師。
齊襄公十分殘暴昏庸，常常找碴兒責罵大臣。管仲、鮑叔牙知道他們不會有好結果，找了個機會，一個帶著公子糾躲到魯國去了，一個帶著公子小白躲到莒國去了。
周莊王十二年，公孫無知殺死了齊襄公，奪了君位。不到一個月，公孫無知又被大臣們殺死了。齊國有些大臣暗地派使者去莒國迎接公子小白回齊國即位。
魯莊公聽到這個消息，決定親自率領三百輛兵車，用曹沫為大將，護送公子糾回齊國。他先讓管仲帶一部分兵馬在路上去攔截公子小白。
管仲帶著三十輛兵車，日夜兼程，追趕公子小白。他們追到即墨，聽說莒國軍隊已經過去半天了，就接著趕路，一口氣又追了三十多裏。他們遠遠看見莒國軍隊正在小樹林邊生火做飯，公子小白端坐車中。管仲跑上前去，說：“公子，您這是上哪兒去啊？”小白說：“去辦理喪事啊。”管仲又說：“公子糾比您年齡大，有他辦理喪事就行了，您何必急急忙忙趕路呢！”鮑叔牙知道管仲的用心，很不高興地對管仲說：“管仲，你快回去吧。各人有各人的事，你不必多管。”管仲左右一看，那些隨從的人，一個個橫眉立目，摩拳擦掌，好像要和他拚命似的，再看看自己的人，比他們少多了，心想，硬碰硬非吃虧不可，便假裝答應，退了下去。沒走幾步，突然回過身來，彎弓搭箭，瞄準小白，一箭射去。隻聽小白大叫一聲，口吐鮮血，倒在車上。周圍的人一窩蜂跑去救護，其中有人大叫“不好了！”接著，很多人就大哭了起來。
管仲看到這個情景，認為小白一定死了，便駕車飛跑回去，向魯莊公報告。魯莊公聽說小白已經死了，馬上設宴慶賀，然後帶著公子糾，慢慢悠悠地向齊國進發。
哪裏知道，管仲這一箭並沒射死公子小白，隻射中了小白的衣帶鉤。小白怕管仲再射箭，急中生智，把舌頭咬破，假裝吐血而死。忙亂中大家也都被他瞞住了。直到管仲走遠了，小白才睜開眼，坐起來。鮑叔牙說：“我們得快跑，說不定管仲還會回來。”於是，公子小白換了衣服，坐在有篷的車裏，抄小路趕到了齊國都城臨淄。這時候，魯莊公和公子糾還在半路上呢！