蜀漢有五虎將，他們是關羽、張飛、趙雲、黃忠、馬超。相對於前四位虎將，馬超進入劉備圈子的時間相對較短，不光是進圈時間短，離圈時間亦快一一獲得虎將之銜後，無論是正史還是《三國演義》，很少提及馬超。如此一個武功超強之將，咋會那麼快就"歸隱"呢？說來，又是一個令人唏噓的故事。
馬超，出生於公元176年，別名錦馬超、神威天將軍，字孟起，扶風茂陵，即時下陜西省興平市人，馬騰之子，因武功高強，少年成名。
公元196年，馬騰與西北軍閥韓遂，因為部下之間的細小摩擦，撕下稱兄道弟的麵具，興兵相互攻殺。跟隨父親馬騰出戰的馬超，一次與韓遂部將閻行相遇，閻行襲擊馬超，結果其予反被馬超折斷。閻行就用斷予續攻，差點傷到馬超脖子，又被馬超避過。此戰讓馬超得了個"健勇"之稱。
公元202年，剛獲袁紹遣權的袁尚，命令郭援、高幹等部將，聯合南匈奴單於呼廚泉，進攻河東。司隸校尉鍾繇，就是鍾會的父親，寫信給西涼霸主馬騰、韓遂，請求出兵援助。韓遂袖手旁觀，馬騰則派兒子馬超率萬餘將士入關。作戰中，馬超遭遇箭傷，但他沒有退縮，繼續身先士卒，從而激發士氣，大破敵軍，郭援被斬，高幹和單於呼廚泉投降。
馬超從此威名遠揚。曹操十分青睞馬超，召其入京為官，但被馬超拒絕。之後曹操又借漢獻帝之詔，拜封馬超為徐州刺史，馬超依然置之不理。曹操無可奈何，就給了馬超一個諫議大夫，類似時下****、政協委員之名。
公元208年，馬騰在曹魏名臣張既的勸說下，帶著兒子馬休、馬鐵等家人入京，出任衛尉一職。惟有馬超拒往，接管馬騰苦心經營多年的西涼部隊。亦有一說，馬騰係故意留下馬超，目的是想鉗製曹操一一西涼有俺的軍隊，你可別對俺胡來！
因於工作需要，馬騰時常往來漢獻帝劉協之宮。馬騰骨子裏忠漢，鄙夷曹操淩駕漢獻帝發號施令的行為，遂與黃奎，包括劉備等人，商議除曹大計，這便是後來功敗垂成於黃奎妻弟告密的"衣帶詔"事件。馬騰、黃奎三族被誅，劉備事先借故離開許都，逃過一劫。
但據正史《典略》所載，馬騰並未牽累"衣帶詔"。之後遭遇三族被屠，源於馬超起兵反曹。那麼馬超為何連父親等眾親性命都不顧呢？原因在於他是庶出，從小多受委屈，故爾出於自保，不顧馬騰了。《三國演義》作者羅貫中"馬騰三族被屠在前、馬超起兵反曹在後"的敘述，顯然隻是出於"褒劉貶曹"需要而撰。
公元211年三月，曹操派遣鍾繇、夏侯淵率軍西出河東，試圖借道馬超勢力領地關中，進攻漢中軍閥張魯。馬超，包括以韓遂為首的關西軍閥，無不懷疑這是曹操施的"假道滅虢"之計，目的在於吞並涼州。馬超聯合關中、安定、河東、成宜等十部共十萬軍馬，宣誓抗曹。為了增加更多抗曹力量，馬超親赴韓遂大營，對韓遂說："我已放棄在京的父親馬騰，今以韓將軍為父，希韓將軍納我為子。"閻行勸諫韓遂："棄父親者，危厄人也！主公不可與其共謀大事。"但韓遂不聽，接受關中聯軍都督之職，下令揮師東進，陳兵渭河、潼關一帶。此舉導致關中數以萬計家庭為避戰乳逃往漢中，史稱"韓遂、馬超之乳"。