恩格斯寫作《家庭、私有製和國家的起源》，同當時的革命鬥爭也有密切關係。巴黎公社失敗後，各國反動派在血腥鎮壓工人的同時，還采取種種花招，企圖麻痹工人的意誌。例如德國反動政府在70-80年代采取一係列改良措施，打出“國家社會主義”的招牌。一些機會主義者也跟著資產階級理論家，大肆宣揚超階級的國家觀，胡說階級鬥爭的主要目標是要爭取“自由國家”，鼓吹依靠資產階級的“國家幫助”來實現社會主義。因此，破除對國家的迷信，揭示國家的階級實質，是批判資產階級和機會主義的謬論，動員工人階級堅持革命鬥爭，把工人運動引上健康發展道路的迫切需要，具有十分重要的意義。而為了揭示國家的階級實質，就必須研究人類早期婚姻家庭關係的發展、私有製和階級的產生、國家的起源等問題。恩格斯就是在這種曆史背景下寫作《家庭、私有製和國家的起源》的。他非常清楚，國家問題是一個十分尖銳的問題；揭示國家的階級實質，觸動了剝削階級的利益，必然要遭到攻擊。就是說，寫得好，就一定被查禁；寫得壞，就得到許可。恩格斯堅決表示，絕對不能采用後一種做法。他說，“我根本不可能寫得適合反社會黨人法的要求。正如路德說的：‘寧可讓我去見鬼，我也不能改變！’”[23]
確定撰寫《家庭、私有製和國家的起源》以後，恩格斯進行緊張的研究，以驚人的效率，在大約兩個月時間內完成這部著作。雖然摩爾根提供了大量的事實材料，但恩格斯決不僅僅限於客觀地敘述《古代社會》的內容。恩格斯認為，如果對《古代社會》的內容不作批判的探討，不利用新得出的成果，不同唯物主義曆史觀聯係起來闡述，那就沒有什麼意義。在研究過程中，他參閱了其他有關著作，利用了自己研究古代社會的成果，對整部著作作了周密思考，對其中每個問題認真加工、仔細推敲，從內容到形式力求完善。
在《家庭、私有製和國家的起源》中，恩格斯根據原始社會史的材料，論述了“兩種生產”的問題，進一步發展了唯物主義曆史觀。他在這部著作的《序言》中寫道：“曆史中的決定性因素，歸根結底是直接生活的生產和再生產。但是，生產本身又有兩種。一方麵是生活資料即食物、衣服、住房以及為此必需的工具的生產；另一方麵是人類自身的生產，即種的繁衍。一定曆史時代和一定地區內的人們生活於其下的社會製度，受著兩種生產的製約：一方麵受勞動的發展階段的製約，另一方麵受家庭的發展階段的製約。勞動愈不發展，勞動產品的數量、從而社會的財富愈受限製，社會製度就愈在較大程度上受血族關係的支配。”[24]根據唯物主義曆史觀，直接生活的生產，無論在任何時候，都是社會發展的基礎。人們首先必須解決吃、喝、住、穿的問題，然後才能從事政治、科學、藝術、宗教等活動；一個時代的國家製度、法的觀點、藝術以至宗教觀念，就是在這個基礎上發展起來的。任何一個民族都不能停止消費，從而也不能停止生產。因此，生產是不斷進行的。這種不斷進行的征服自然、改造自然的生產和再生產活動，是曆史發展的決定因素。人類自身的生產，即種的繁衍，對曆史發展也起著重要的作用。在生產力發展水平極其低下的古代社會，家庭關係是唯一的社會關係。在這種條件下，人口的繁衍，家庭的發展，也同物質生活資料的生產一樣，是曆史發展的決定因素。在一定曆史時代、一定地區，家庭的發展階段，即血族關係發展階段，同勞動的發展階段，即生產力發展水平一起，製約著當時的社會製度。生產力水平愈是低下，社會製度愈是受血族關係的支配。隨著生產力的發展，出現了生產資料私有製，形成了互相對立的階級，從此，家庭關係從屬於生產資料所有製關係，不再成為曆史發展的決定因素。但是，在新的條件下，種的繁衍，人口的發展，仍然對社會發展起著加速或延緩的作用。
《家庭、私有製和國家的起源》一書，在馬克思主義發展史上第一次係統地論述了家庭產生和發展的曆史。我們知道，人類曆史的第一個前提是有生命的個人的存在。人類自身的生產和再生產，既是一個生理過程，又需要在一定的社會關係下進行，也就是需要有一定的家庭形式。恩格斯指出，家庭形式是隨著社會生產發展而不斷發展的。隨著生產的發展，家庭經曆了從低級到高級的演變過程。在原始社會的最初階段，實行群婚製。第一種家庭形式是血緣家庭。它隻排除不同輩分的男女之間進行性的關係，而在同輩的兄弟與姐妹之間，可以互為夫妻。第二種家庭形式是普那路亞家庭。在這種家庭形式中，同胞兄弟姐妹之間也不能發生婚姻關係。由此產生了由一個共同女祖先組成、內部成員不能通婚的氏族。在母係氏族社會中，婦女從事農業，掌握主要的生活來源，在家庭經濟中占據主要地位，子女隻知其母不知其父。這種母權製是原始社會相當長時期內占據統治地位的社會組織形式。在自然選擇原則作用下，禁止通婚的規則越來越多，逐漸產生了對偶家庭。隨著生產力的發展和私有製的出現，對偶家庭過渡到一夫一妻製家庭。在對偶家庭後期，由於出現了私有財產，由於男子在家庭經濟中占據越來越重要的地位，並且子女已能認識自己的生父，於是母權製氏族崩潰，產生了父權製氏族。以父權製為特征的一夫一妻製家庭，不是以自然條件為基礎，而是以經濟條件為基礎，即以私有製對原始的自然長成的公有製的勝利為基礎的第一個家庭形式。