範曄後漢書襄楷傳裏襄楷疏稱於吉（於一作幹）所得神書，號太平清領書，這就是道教相傳的太平經。此經分甲乙丙丁戊己庚辛壬癸十部，每部一十七卷，全書共一百七十卷。明英宗正統九年（公元一四四四年）修的道藏所收的太平經，是現存的唯一的本子。可是它殘缺不全，僅存五十七卷。甲乙辛壬癸五部完全遺失了，其它幾部各亡佚若幹卷。道藏裏有太平經鈔，是唐人節錄太平經而成甲乙丙丁等十部，每部一卷，共十卷。這是現今可以校補太平經的卷帙較多的唯一別本。其它道經類書及古書注間有征引太平經文，現經搜集起來，約計二十七種。有的可為部分校勘經文之用，有的無法對勘的，就附存於合校本適當的位置裏。
各家著錄的書，大概都稱太平經書一百七十卷。太平經卷九十八男女反形訣說：「天師前所賜予愚生本文。」太平經複文序說，幹吉初受太平本文，因易為百七十卷。仙苑編珠說，帛和授以素書二卷，於吉受之，乃太平經也，後演此經成一百七十卷。所謂「素書」、「
本文」，雖則含有神書傳受的玄談，然而這的確透露了太平經一百七十卷不是一時一人所作。東西兩漢的著述，一書多至一百七十卷的，實在太少見了。所以我相信太平經先有「本文」若幹卷，後來崇道的人繼續擴增，逐漸成為一百七十卷。不能簡單地說這書就是於吉、宮崇或帛和個人所著作。現存的經書裏，固然不免有後人改寫增竄，可是大體說來，它還保存著東漢中晚期的著作的本來麵目。
太平經的基本內容，後漢書裏襄楷疏說它專以奉天地順五行為本。範曄說：「其言以陰陽五行為家，而多巫覡雜語。」遠的說，上承老子的遺教；近的說，受當代圖讖、神仙方術的影響。它的進步的思想部分，下對張角、張魯輩也有所啟發。這部書的大部分篇幅是宣揚有神論、宗教唯心論和封建社會統治階級的思想的，但其中一些篇章裏也反映了當時的進步思想和正確的觀點。它的全部思想內容是很龐雜的，這裏不能逐項做詳細的敘述，隻能選擇幾個重點做粗略的介紹，特別著重那些有價值的方麵。
太平經裏有樸素唯物主義的觀點。它認為天地萬物是由元氣組成的，元氣是原初的極細微的物質。如太平經卷六十七六罪十治訣說：「夫物始於元氣」。由元氣而後生天、生地、生人、生萬物。太平經鈔戊部第十葉說：「元氣怳惚自然，共凝成一，名為天也（按上下文義，本句「一」與「天」字當互換）；分而生陰而成地，名為二也；因為上天下地，陰陽相合施生人，名為三也。」
或者有人要問：既然太平經書承認元氣是世界萬物生成的根源，那末它的思想體係該是唯物主義的吧？這還要具體分析。因為太平經宣揚道教教義，主張有神論和因果報應，就這一點說，不能說是。至於就精神與物質的關係而論，在某些論點上，可以說是唯物主義的。如經卷四十二四行本末訣說：「人有氣則有神，有神則有氣，神去則氣絕，氣亡則神去。故無神亦死，無氣亦死。」這首先承認了精神和氣（即物質）是不可分離的。至於到底先有氣而後有神，還是先有神而後有氣呢？如果就「人有氣則有神」說，那應該承認物質是第一性的；如果就「有神則有氣」說，那應該承認精神是第一性的。所以這幾句話還沒有明白地表達出那是第一性，那是第二性。可是到太平經鈔丙部第八葉裏說：「故人有氣即有神，氣絕即神亡。」這就表述物質是第一性的了。再看太平經鈔癸部第九葉說：「神精有氣，如魚有水。氣絕神精散，水絕魚亡。」用「水絕魚亡」譬喻「氣絕神精散」，說精神不能離開物質而存在，猶如魚不能離開水而生存，這把精神依附於物質的關係用形象鮮明地說出來了。又有太平經聖君秘旨也是從太平經輯錄來的，它說：「夫人本生混沌之氣，氣生精，精生神，神生明。本於陰陽之氣，氣轉為精，精轉為神，神轉為明。」氣和精是物質，神明就是精神。從氣生精、精生神、神生明的說法，邏輯上也就說明了先有物質而後有精神的基本理論。這樣的基本觀點，不能不說是唯物主義的。不過就太平經的全部理論體係說，有宗教唯心論，也有樸素唯物論。它的內容是雜糅而不純粹的。
太平經裏有自發的辯證法思想因素。它認為宇宙萬物的生成和變化是由於對立物的統一。經卷一百十九三者為一家陽火數五訣說：「
夫生者皆反其本，陰陽相與合乃能生。」「天地未分，初起之時，乃無有上下日月三光，上下洞冥，洞冥無有分理。雖無分理，其中內自有上下左右表裏陰陽，具俱相持而不分別。」陰與陽是代表兩個對立物，這兩個對立物一麵互相排斥，一麵互相聯結。經卷一百十七天樂得善人文付火君訣也說：「天地之生凡物也，兩為一合。今是上天與是下地為合。」「天雖上行無極，亦自有陰陽，兩兩為合。」「地亦自行何極，亦自有陰陽，兩兩為合。」所謂「合」，所謂「俱相持而不分別」，都是指互相聯結互相依存而言。太平經鈔丁部第十四葉說：「天下凡事，皆一陰一陽，乃能相生，乃能相養。一陽不施生，一陰並虛空，無可養也；一陰不受化，一陽無可施生統也。」凡百事物的相生相養都由於對立物的相依存而發生變化。鈔癸部第九葉更進一步說：「陰氣陽氣更相摩礪，乃能相生。」「摩礪」就是事物的矛盾運動的一種狀態。凡百事物都是由於對立物自身運動而變生其它的東西。