道教稱神仙所居的勝境。道教的理想世界不同於佛教的涅盤，也不同於亞伯拉罕諸教的天國。道教的理想世界有兩種，一種是世俗的，一種是宗教的。道教的理想世界是希望世界成為一個公平、和平的世界，沒有災禍、沒有戰爭的世界。而宗教的理想世界則是\"仙境\"，道教追求得道成仙，這樣就能超脫生死，在仙境中過仙人般永恒逍遙的生活。不同於其它宗教的是，道教並不認為人死後才能到達仙境，而是認為人的形體通過一些形式的鍛煉與悟道可以長生不死，成仙以後也可以一樣生活在普通人的世界裏，作\"活神仙\"，也可以到仙境中去生活。但是達到成仙的境界是非常不容易。據《桓真人升仙記》稱:\"有長年之光景﹐日月不夜之山川。寶蓋層台﹐四時明媚。金壺盛不死之酒﹐琉璃藏延壽之丹﹐桃樹花芳﹐千年一謝﹐雲英珍結﹐萬載圓成。\"道教認為無限美妙的神仙世界﹐或在天上﹐或在海中。或在花草瓦礫玉壺間﹐或在幽遠之名山洞府中。
仙境之說源於中國遠古神話﹐《列子》中記述有不少\"至人\"、\"真人\"、\"神人\"、\"化人\"及理想之國的神話傳說，如華胥古國、終北古國、古莽之國、龍伯之國之記載，皆為後世福地洞天之祖本。為後世道教建立其神仙信仰提供了古籍依據。
《列子·黃帝篇》中說:黃帝晝寢，夢遊華胥氏之國。此國\"非舟車足力之所及，神遊而已\"，\"其國無師長，自然而已。其民無嗜欲，自然而已。不知樂生，不知惡死，故無夭殤不知親己，不知疏物，故無愛憎。不知背逆，不知向順，故無利害。都無所愛惜，都無所畏忌。入水不溺，入火不熱。斫撻無傷痛，指擿無痟癢。乘空如履實，寢虛若處床。雲霧不硋其視，雷霆不亂其聽，美惡不滑其心，山穀不躓其步，神行而已。\"又說:在海河洲中有列姑射山，\"山上有神人焉，吸風飲露，不食五穀。心如淵泉，形如處女。不偎不愛，仙聖為之臣;不畏不怒，原愨為之使;不施不惠，而物自足;不聚不斂，且己無愆。陰陽常調，日月常明，四時常若，風雨常均，字(孕)育常時，年穀常豐;而土無劄傷，人無夭惡，物無疵厲，鬼無靈響焉。\"
《列子·周穆王篇》說:周穆王時，西極之國有化人來，化人\"入水火，貫金石;反山川，移城邑;乘虛不墜，觸實不硋。千變萬化，不可窮極。既已變物之形，又且易人之慮\"，周穆敬之若神，事之若君。後來化人帶周穆王去遊化之宮，\"王執化人之祛，騰而上者，中天乃止。暨及化人之宮。化人之宮構以金銀，絡以珠玉;出雲雨之上，而不知下之據，望之若屯雲焉。耳目所觀聽，鼻口所納嚐，皆非人間之有。\"後來周穆王又遊了臣搜氏之國，又升於昆侖之丘，以觀黃帝之宮，又賓於西王母，觴於瑤池之上。
《列子·湯問篇》中說:在渤海之東不知幾億萬裏，有無底之穀，名曰歸墟，\"其中有五山焉:一曰岱輿，二曰員嶠，三曰方壺，四曰瀛州，五曰蓬萊。其山高下周旋三萬裏，其頂平處九千裏。山之中間相幹駢七萬裏，以為鄰居焉。其上台觀皆金玉，其上禽獸皆純縞，珠玕之樹皆叢生，華實皆有滋味，食之皆不老不死。所居之人皆仙聖之種，一日一夕飛相往來者，不可數焉。\"又說:禹治水迷途，誤至終北之國。其國無風雨霜露，不生鳥獸、蟲魚、草木之類。\"四方悉平，周以喬陡。當國之中有山，山名壺領，狀若甔甀。頂有口，狀若員環，名曰滋穴。有水湧出，名曰神瀵，臭過蘭椒,，味過醪醴。一源分為四垺，注於山下。經營一國，亡不悉遍。土氣和，亡劄厲。人性婉而從物，不競不爭;柔心而弱骨，不驕不忌;長幼儕居，不君不臣;男女雜遊，不媒不聘;緣水而居，不耕不稼;土氣溫適，不織不衣;百年而死，不夭不病。其民孳阜亡數，有喜樂，亡衰老哀苦。其俗好聲，相攜而迭謠，終日不輟音。饑倦則飲神瀵，力誌和平。經則醉，經旬乃醒。沐浴神瀵，膚色脂澤，香氣經旬乃歇\"。
這些神話故事，皆是後世道教造構仙人仙境的模式。如《雲笈七簽》卷二十二《總說天地五方》就說:東方弗於岱九萬裏之外有嗬羅提之國;南方閻浮利三十萬裏之外有伊沙陁之國;西方俱耶尼七十萬裏之外有尼維羅綠那之國;北方鬱單五十萬裏之外有旬他羅之國;上方九天之上有元精青沌自然之國;中國直下極大風澤去地五百二十億萬時髦太和寶真無理之國。人皆高大，壽數百歲，\"恒吟歌，其音以化越老之人，令知其國有不死之教\"。又說:東方嗬羅提國一名日生國，上有數千丈高大、三千圍、兩兩同根有大桑樹，仙人啖食桑椹，體作金光色。\"地無寒暑，時節溫和，多生神仙芝草，食之飛空而行\"。南方伊沙陁之國一名火庭天竺之國，甚多靈藥、甘液、玉英，無所不有，\"取其獸毛作布，名之火浣布，小汙以火燒之即鮮白\"，此仙人所衣，民人皆三百六十歲。西方尼維羅錄那國一名雲胡月支國，國人壽六百歲，\"上有山，生昆吾之石，治石成鐵作劍，光明照洞如水精，割玉如土\"，又有吉光之獸，聲如梵音。北方旬他羅國一名天鏡之國，有五芝玄澗，\"澗水如蜜，飲之與天地同年\"。上方元精青沌自然之國一名洞淵清衍之國，\"天人授飛仙之方\"。中央太和寶真無理國，西王母之所治，\"上生金銀之樹，瓊柯丹寶之林，垂蘇瑚以為枝，結玉精以為實\"，仙人九萬人。《太清中黃真經》說:\"當三蟲已亡，自達華胥之國\"。後世道教更衍出三十六洞天、七十二福地等仙境。