1965年4月，陶勇專門到三十一大隊蹲點一個多月，親自抓“夜老虎”訓練。他把“南昌”艦調到沙埕港，為第三十一大隊擔任目標艦。部隊每次夜間出海訓練，他都通宵坐鎮“南昌”艦，發現問題，馬上提醒。在他的嚴格要求下，三十一大隊的夜戰能力大為提高。
在蹲點期間，國民黨“東江”號艦闖入我海區。陶勇得到報告，決心打擊敵艦。他一邊向上報告，一邊親率“南昌”艦接敵，並命令福建基地護衛艇第二十九大隊出擊。陶勇驍勇善戰的戰將本色不減當年，幾次走出艦艙站在指揮台上，艦領導怕出危險，把他往艙裏拉，他不幹。最後艦長說：“司令你在這裏太危險，這樣吧，你先下去，一有情況我們再叫你！”
陶勇這才順從：“好吧，一定要叫我啊！”
這時，福州軍區的電報來了，要“南昌”艦立即返航。陶勇沒作答複，指揮軍艦繼續前進；途中，李作鵬又發來了電報，催陶勇返航，陶勇付之一笑，按照自己的決心仍在奮力追擊。
當“南昌”艦進入戰區，快接近敵艦時，總部楊成武副總長獲知此事，也是急得直跺腳：這麼一個小仗，哪裏需要艦隊司令親自出擊，要是出了危險怎麼交代！於是大喊：“南昌艦上還有個姓陶的！”親自擬了一份電報，十萬火急，命令“南昌”艦立即返航！
看了電報隻得作罷的陶勇，直叫可惜：“電報晚來了會兒我就打下東江號啦！”
等了半年多，機會又來了。1965年11月13日下午4時，水警區收到上級的敵情通報：蔣軍大型炮艦“永昌”號和大型獵潛艦“永泰”號13時由台灣起航，約於當晚21—23時抵烏丘嶼執行特殊任務。
艦隊、基地發出了準備出擊的命令。16時40分，又傳來了福州軍區和東海艦隊的指示：“要集中兵力打殲滅戰，先打掉一條再打另一條。”陶勇在電話裏具體指示說：“情況要掌握好，準備工作要抓細一點，動員搞充分一點，打好這一仗在國內外都有影響，要向南海‘八六’海戰的英雄們學習，要集中兵力，打近戰、夜戰，要打得堅決勇敢。”
陶勇特別強調“八六”海戰，是因為這個殲滅戰打得好，還出了個全國聞名的英雄麥賢得；全國都在學習他。而且“劍門”、“章江”那兩艘敵艦本來是東海艦隊金剛山觀通站先發現的，東海也準備要把敵艦吃掉，可是敵艦偏偏向南海艦隊作戰海域跑，眼巴巴望著南海吃掉“肥肉”，“好戰分子”陶勇心裏能不著急嘛！
他的情緒無形中也感染著部隊，部隊聽說要打仗了，頓時群情振奮，在不到一小時的時間內，就做好了出擊的一切準備。21時10分，參戰護衛艇第二十九大隊、三十一大隊和魚雷艇大隊分別到達娘宮集結。21時25分，編隊按戰鬥序列準時起航。
月夜，烏丘嶼海麵東北風3到4級，輕浪，中湧，視距為1至2海裏，正是炮艇和魚雷艇海上打仗的好天氣。
23點14分，指揮艇上的雷達兵劉啟明，突然在熒光屏上發現兩個針尖似的亮點一閃，他唰地把掃瞄線往上一壓，亮度增強，兩個目標一前一後，有節奏地跳動著。他的神經驟然繃緊，大聲喊著：“發現敵艦！”並立即向指揮台報告了兩艘敵艦的位置。
“咬住它，別丟了！”
魏垣武此刻已經抓住目標，右舷10度，距離10.5海裏。而敵艦對我編隊一無所知，兩艘敵艦成近似右梯隊，航速12節，間隔7至8鏈，正向敵占烏丘嶼航行。
23時20分，魏垣武下令第一突擊群展開右梯隊，準備右舷攻擊。
艇隊瞬間高速啟動。魏垣武所在的588指揮艇衝在最前，緊隨其後的是579、576、577艇。海麵上頓時劃開白花花一道犁溝。
13分鍾後，艇隊第一突擊群，突然出現在敵艦跟前，588指揮艇離敵艦隻有500米時，魏垣武揮著拳頭，一場喊：“打！”
頃刻間，4艘炮艇的全部火力，向前導敵艦齊射。幾分鍾內就把2000多發炮彈傾瀉到敵艦上。我編隊從右舷60度進入，一直打到150米，敵艦被打得暈頭轉向，一下子失去還擊能力，慌忙向北偏東逃竄，連一槍一炮都未打出來。
然後形勢的逆轉也發生在這一刻。本來我編隊第一回合就把敵艦分割，為魚雷艇攻擊創造了有利條件。但我分工鉗製的兵力沒有及時展開，機械地執行“先打沉一艦”，以後製敵艦沒有及時盯住，結果使後製敵艦騰出手來，對我編隊進行反擊。
“咣”地一聲巨響，敵艦飛來的炮彈命中魏垣武的指揮艇和預備指揮艇，駕駛台上許多同誌倒在血泊裏。副大隊長李鏵和中隊政委蘇同錦當場犧牲了。魏垣武和其他6位同誌也受了重傷。
艇長也倒下了。戰艇失去指揮。魏垣武上半身全是鮮血，他艱難地看看艇上，對作訓參謀劉鬆濤說：“你來操艇！”劉鬆濤也是重傷，不僅頭部、臀部多處流血，連右臂骨頭也被打斷了。他點點頭，努力地挪到了艇長的位置，抹了一把遮住視線的血水，操起艇來。一排巨浪打來，身子一歪，他覺得右手指也被打斷，隻連著一點皮。沒法操艇，他就忍著鑽心的痛，用牙齒咬下食指，用手腕把住艇……