劉備決定將馬良的遺體帶回江陵安葬，下令在陽山尋一副上好的棺木，並在棺內填置花椒、香料等除異防腐的材料，放入遺體後，蓋棺密封，準備帶走。
為了抓緊時間盡早趕回江陵，劉備軍第二天就起程了，一路往零陵而去。經過七天的急行軍，公元210年4月20日中午，到達零陵，零陵太守伊籍出城三十裏迎接劉備，劉備一見伊籍就緊緊地拉著伊籍的手，說到馬良病故，老淚縱橫。伊籍來到馬良的棺前扶棺而泣，泣不成聲。
劉備隻在零陵待了一晚，第二天就起程開往江陵，劉備取出在零陵存放的專用馬車，要甄夫人和士夫人乘坐，二位人情願騎馬也不肯坐上豪華馬車，甄夫人拒絕道：“要吾坐車而行，日後吾如何帶兵？”
士夫人也幫腔：“就是就是，除非女子軍都坐上馬車！吾不是弱不禁風的女子，是女子軍的將軍，豈能自己坐車而不顧女子軍的。吾不坐馬車，還是揚鞭躍馬於女子軍中更爽快。”
劉備搖搖頭，拿二位夫人沒轍，隻好自己一人上了馬車。劉備近一年的騎馬行軍，現在又能夠坐上馬車，感覺一下輕鬆了許多。劉備的特製馬車，車身不是很高，四個車輪，前輪略小，後輪有製動係統，由坐在前排的車夫掌控，車身略長，車廂置於整車中央，占整車三分之二的位置，車門右中開，車廂寬度比車身的窄，車前座與車後座之間有一條過道，後座是警衛，車後架上配有連弩及箭倉；前後座均有遮雨棚，由車廂頂棚延伸而致；車廂外側有護欄；車廂內分前後兩座，座位是麵對麵對稱的，座位設計得十分舒適，有扶手，靠背略帶傾斜，可在座位上小睡，中間鋪上板，可卷縮而眠。
劉備靠在舒適的座位上，閉目養神。從零陵到江陵的路比較平坦，隊伍行進的速度也快了許多，隻用了二天的時間，於公元210年4月22日抵達江陵郊外，劉封率白耳精兵出城迎接，隊伍稍作休整，就浩浩蕩蕩地開進了江陵城。
江陵城上下一片歡騰，人人都沉浸在歡樂的海洋，城頭彩旗招展，鑼鼓喧天，迎接凱旋之師。江陵的頭麵人物統統出來迎接劉備，江陵的地方豪紳士族，龐、黃、蔡、馬、習等也在迎接的隊列中。
劉備與迎接的眾人一一打了招呼，互相行了見麵禮，就匆匆往家趕，跟在劉備身邊的有陳到、劉封、莊福和張從，莊福的奶奶也暫時安排在劉備的府上居住，所以也在馬車上一同前往劉備的官邸。而甄夫人和士夫人由於是女子軍的統領，暫時住在軍營，沒有跟劉備回家。
一到家門，就見到諸葛瑾等在門口，要見劉備，劉備熱情地拉著諸葛瑾的手問長問短，並讓老管家劉而先招呼諸葛瑾。劉備一踏進家門，就看到久別的糜夫人抱著不到一歲的劉禪恭候劉備，劉備興奮地搶過劉禪來抱，左邊小臉蛋親一口，右邊小臉蛋親一口，又左邊小臉蛋親一口，右邊小臉蛋親一口，享受著做父親的快樂，弄得小家夥不知所措而哇哇大哭起來，劉備樂得孩子似的，糜夫人一把將劉禪又抱了回去。
劉備把莊奶奶介紹給糜夫人認識，又讓莊福、張從拜見糜夫人，一家人其樂融融地熱鬧了一番，劉封提醒劉備，諸葛瑾還在客廳候著，劉備依依不舍地別了家人，來客廳見諸葛瑾。
諸葛瑾一臉不滿地奏了禰衡一本：“主公，禰衡這人太不像話了，既然在學堂的操場上，當眾在一條驢頭上，貼了一張紙，上書諸葛瑾三字，引來一片哄笑。對於禰衡的奚落，吾提出強烈抗議，不是禰衡調出學堂，就將吾諸葛瑾調出學堂，吾誓不與此等齷齪小人為伍！”
劉備震驚了，曆史上本該發生的事情，依然在發生，隻是原本發生在吳國，由於劉備的穿越，把諸葛瑾招至麾下，現在“諸葛瑾之驢”事件竟然發生在了荊州，發生在自己的眼皮底下。
劉備認真地觀察起諸葛瑾，不禁笑出聲來，諸葛瑾的臉確實像驢臉。諸葛瑾不知劉備笑什麼，問：“主公何故發笑？”
劉備自覺笑諸葛瑾的長臉有失禮貌，強忍住笑，隨口而出：“吾笑正平。”
諸葛瑾追問：“禰衡有何可笑？”
劉備隻是隨口而答，誰知禰衡有何可笑，劉備挖空心思也想不出禰衡有何可笑，正在危難之際，劉封解了劉備之圍。劉封來問劉備，莊福、張從二人如何安排。
劉備早有打算，不假思索地對劉封說：“莊福身手敏捷，練就一身輕功，且武藝過人，可讓其跟叔至；張從為人機敏，辦事踏實，闊達，放在汝手下鍛煉。”
劉封得到指令，便退出了客廳。劉備安撫諸葛瑾：“子瑜，汝安心辦學堂，元直那邊缺人手，正平可去壽春幫元直做些具體的事務。學堂招收吾軍將領的子弟進展如何？”