第一部具有完整情節的芭蕾是《皇後喜劇芭蕾》，它標誌著芭蕾舞劇的正式誕生。1581年10月15日，在亨利三世的皇後路易絲的妹妹瑪格麗特與儒瓦斯公爵的結婚慶典上，演出了該芭蕾舞劇。作品取材於古希臘神話，表現女妖塞爾斯與智慧女神米納爾娃作對，在國王的支持下，女神戰勝了塞爾斯，塞爾斯向國王屈服。這次演出由凱瑟琳皇太後主持，而皇後路易絲則坐在金車裏出場參加演出，意大利籍小提琴家波瓦擔任編導，舞台布景設計精心，使用了噴泉和流水機，演出從晚上10點開始直到次日淩晨4點才收場，觀眾上萬，耗資350萬法郎。
法國路易十四對芭蕾走向成熟做出了重要貢獻。他本人就是一名出色的舞蹈家，主演過26部巨型芭蕾。1661年，他創立了皇家舞蹈研究院，由專家博尚製定了芭蕾的一套基本法則，如規定5個腳位，確定動作、術語名稱等。
1671年，芭蕾在黎塞留劇場演出，專業演員出現。開始時，演員一律為男性，女角色也由男演員扮演。1681年，作曲家呂利說服了拉芳丹等4名婦女登上專業舞台，她們成為第一批女芭蕾演員。
18世紀到19世紀中葉是芭蕾日趨成熟的時代，首先擺脫“芭蕾歌劇”中情節與舞蹈相脫離的束縛，又通過舞蹈演員、編導和教師們的貢獻，從“情節芭蕾”走向與19世紀浪漫主義運動一致的“浪漫芭蕾”。
1832年，由瑪麗·塔裏奧尼主演的《仙女》開創了浪漫主義芭蕾的新時代。塔裏奧尼首次穿上特製的舞鞋，跳起了“足尖舞”。從此，足尖舞幾乎成了芭蕾的同義語。浪漫主義芭蕾以神話傳說、童話故事為題材，以幻想世界的仙女、女妖與現實世界的王子、公主為主人公，展開瑰麗新奇的藝術畫麵，體現善惡鬥爭的主題。
到了19世紀末，古典芭蕾劇在俄羅斯帝國發展到了頂峰。著名編導彼季帕的一係列作品《天鵝湖》、《睡美人》、《胡桃夾子》等成為古典芭蕾的典範。同時，芭蕾也走向僵化。佳吉列夫芭蕾舞團在它的國際性演出中，不僅把古典芭蕾帶到世界各地，而且也開始對古典芭蕾的程式化表演進行改革和創新。
本世紀初，現代芭蕾應運而生。它以《仙女們》為起點，在這一舞劇中，福金拋棄了傳統芭蕾“挺直的後背”、“外開的兩腿”、“固定的五位腳”等僵硬的模式，而著力於開拓肩部和手臂的表現力。他不強調故事情節，取消啞劇成分，《牧神的午後》的出現意味著現代芭蕾走向成熟。尼仁斯基致力於建立新的芭蕾體係，如腳趾內扣、突出重量和梭角，否定流暢的線條等。現代芭蕾不像古典芭蕾那樣追求戲劇性的結構，而較多地運用意識流手法，並力求體現出音樂的結構特點。其動作語彙則充分發揮了胸背、腰腹、臀胯等部位的表現力，因而更能深入地揭示人物的情感。此外，男性演員地位逐漸上升，體現出力量與堅定的壯美格調。這在《斯巴達克斯》中展示得最為充分。
同時，在西方現代舞的衝擊下，芭蕾在改革中又形成現代芭蕾學派，並派生出許多流派，風行歐美。
芭蕾在它的發展過程中成為一種世界藝術，同時在各國也形成不同的風格。其中有法國古典芭蕾學派、意大利古典芭蕾學派、俄羅斯古典芭蕾學派等。在教學中有意大利的切凱蒂體係、法國的法蘭西體係、俄國的瓦崗諾娃體係。
中國第一個跳芭蕾的是晚清的裕容齡。第一部中國芭蕾舞劇是1950年由戴愛蓮先生編導並主演的《和平鴿》。正式係統引進芭蕾是20世紀50年代初，由蘇聯專家傳授的俄蘇學派古典芭蕾。1956年演出了第一部古典舞劇《無益的謹慎》。此後，芭蕾在中國紮根生長，除排演了一係列古典芭蕾名劇之外，還創作演出了《魚美人》、《白毛女》、《紅色娘子軍》、《祝福》等優秀的中國題材的芭蕾劇目。1976年以前，中國芭蕾主要是比較正統的俄羅斯學派；1978年以後，隨著許多英美專家的來華講學和歐美著名芭蕾舞團的來華演出，中國芭蕾在俄羅斯學派的基礎上又吸收借鑒其他學派風格，逐漸完善起來。近年來，中國芭蕾舞演員屢次在國際比賽中獲獎，這標誌著芭蕾在中國開始走向成熟。
三、現代舞
現代舞產生於19世紀末、20世紀初，其美學基本點是與古典芭蕾的僵死程式決裂，反對傳統芭蕾單純追求技巧和形式的傾向，主張自由地抒發人的內在情感，按自然法則展開動作，因此又被稱為“自由舞”。
現代舞的創始人是美國的伊莎多拉·鄧肯。她立誌創造一種回歸到人的本性、不受人為範式束縛的舞蹈來表露心靈和展現人體美。她的舞蹈是自由的，即興的，光著腳趾，著地走、跑、輕跳及其他有表情的姿勢，身上隻穿輕薄的紗衣；她大膽地采用貝多芬的交響樂、肖邦的舞曲、施特勞斯的《藍色多瑙河》、法國的《馬賽曲》進行舞蹈表演。