現代腔棘魚是矛尾魚科（Latimeriidae）的深海魚，因鰭棘中空故名。體型大於多數化石種。是凶猛的掠食者，體粗重而多黏液，鰭呈肢狀，行動靈活。腔棘魚出現於3.5億年以前，當時在地球上極其豐富。曾一度被認為已經滅絕的腔棘魚在1938年被重新發現，這種長相駭人的魚類最早要追溯到4億年以前，堪稱活化石。
腔棘魚又稱“空棘魚”，英文名（coelacanths），由於脊柱中空而得名。由於科學家在白堊紀之後的地層中找不到它的蹤影，因此認為這個登陸英雄已經告別了世間，全部滅絕了。在1938年，接近聖誕佳節的某一天，在非洲南部的科摩羅群島附近捕到一條可以當“活化石”的魚，而受到全世界的矚目。此魚被推測是在約3.5億年前出現，6500萬年前即已絕滅的總鰭類（有穗邊鰭的同類）中的一種腔棘魚。總鰭魚類不但能呼吸空氣，而且能使用鰭來當作腳走路，這是魚類向兩棲類進化的重要證據。在距今4億年前的泥盆紀時代，腔棘魚的祖先憑借強壯的鰭，爬上了陸地。經過一段時間的掙紮，其中的一支越來越適應陸地生活，成為真正的四足動物；而另一支在陸地上屢受挫折，又重新返回大海，並在海洋中尋找到一個安靜的角落，與陸地徹底告別了。