公元前684年，齊國背棄了與魯國訂立的盟約，發兵侵犯弱小的魯國。
齊軍與魯軍在長勺遭遇。魯莊公禦駕親征，旁邊坐著新請來的參謀曹劌。對麵的齊軍已擺開陣勢，隻等作戰的鼓聲擂響。
不一會兒，齊軍戰鼓齊鳴，殺聲連天，兵士如潮水般衝了過來。魯莊公也想下令擂鼓出擊，被曹劌製止了。曹劌對魯莊公說：“敵人銳氣正盛，隻可以嚴陣以待，急躁不得。”
齊軍一陣衝鋒過來，卻如木板碰鐵桶一樣，衝不垮魯軍的隊列隻得退下。不久，齊軍再次擂鼓衝鋒，魯軍仍自巋然不動，鐵桶似乎更堅固了。隨著一聲令下，齊軍的戰鼓又像雷一樣響起來。但是，這時的齊軍士兵雖然嘴裏叫喊著，心裏認為魯軍不敢出擊，鬥誌無形中鬆懈下來。
曹劌聽到齊軍第三次鼓響，便對魯莊公說：“是出擊的時候了！”於是，待命的魯軍士兵像猛虎撲食一樣衝了出去。齊軍臨變而慌，被殺得七零八散大敗而逃。
魯莊公見敵人逃卻，忙下令乘勝追擊。曹劌又加以製止：“別忙，等一會兒。”說完，他跳下車，看看地上的車轍馬跡，又站在車頂上向逃走的齊軍望了一陣，然後說：“放心追趕下去，殺它個片甲不留！”魯軍乘勝追擊，把齊軍趕回齊國，俘獲的戰利品堆積如山。
在慶功宴會上，魯莊公問曹劌：“為什麼要在敵人擊鼓三次後才出擊呢？”
曹劌答道：“凡打仗，全憑士兵的一股勇氣。當第一次擊鼓的時候，齊軍的士氣很旺盛，好比一群猛虎下山，千萬不可硬碰。第二次擊鼓時，齊軍的鬥誌開始鬆懈。到第三次擊鼓時，齊軍的士氣低落，精神疲憊，戰鬥力驟減。而這時我軍初次鳴鼓進攻，策新羈之馬，攻疲乏之敵，自然就可以旗開得勝。”
魯莊公又問：“可是，當齊軍敗退時你為什麼阻止我下令追擊，待望過天、看過地之後才允許窮追不舍，這又是什麼道理呢？”
曹劌又說：“兵者，詭道也。齊軍詭計多端，如果敗走有詐，誘我追擊，就可能中了他們的埋伏。因此，我下車看看車轍馬跡，雜遝非常，證明是倉皇逃軍。遠遠望去，齊軍旗歪陣亂，說明他們確實打了敗仗。在這種情況下，我才敢大膽讓將士進軍。”
魯莊公聽罷曹劌這番話，大加讚賞，親自賜給曹劌一杯勝利酒。