年（公元前589年），上距晉、楚邲之戰（公元前597年）僅八年。
邲戰之後，楚國西聯秦，東北聯齊，東聯吳越，滅江、六、舒、蓼，控製了中原，聲威赫赫，較之城濮戰前有過之而無不及。
晉國勢力則一落千丈，不僅受到來自西方秦、南方楚聯盟的威脅，而且北有白狄之患，東有赤狄之禍，陷於秦、楚與赤狄、白狄四麵包圍之中。
齊在桓公以後，雖然失去霸權，但仍不失爲東方大國，獨立於晉、楚、秦三強之外，屢次興兵侵衛、侵魯，在東方擴張勢力。
晉、楚雙方出於爭霸戰爭的需要，都想結好齊國。在邲戰之後，晉國勢力削弱，這就助長了齊國稱霸東方，欲與晉國一較高下的野心。
周定王十四年（公元前593年），晉在消滅赤狄以後，想在斷道（今山西省沁縣東北）召開諸侯大會。
次年春，晉侯派大夫郤克出使齊國，征召齊國赴會。齊頃公侮慢郤克，郤克回國則時刻準備報複，而齊頃公又拒絕參加斷道之會，這就爲晉國伐齊找到了借口。
晉、齊鞍之戰由此爆發。
周定王十六年，晉侯、衛太子臧伐齊，兵進陽穀（在今山東陽穀縣北）。齊頃公被迫在繒地（在陽穀附近）與晉景公結盟，並派公子強到晉國做人質。這時，晉國的主要意圖還在於聯合齊國。
但是，周定王十七年（公元前590年），楚遣使通齊，“齊、楚結好”①，齊頃公又背叛晉、齊繒之盟約。
周定王十八年（公元前589年）春，齊頃公率軍侵犯魯國，攻克魯北國境上的龍邑。衛派大夫孫良夫、石稷、甯相、向禽率軍救援魯國，在新築（今河北魏縣南）被齊軍打敗。魯、衛二國向晉國乞師。晉中軍帥郤克力主伐齊。
晉景公見聯齊不成，爲阻斷楚、齊聯盟，各個擊破，遂決定伐齊，由晉郤克統帥中軍，士燮率上軍之一部，欒書統帥下軍，韓厥爲司馬，起兵車八百乘，以救魯、衛。魯大夫季孫行父也率軍來會。
齊聞晉軍出，即退卻，晉軍追至莘地（在今山東省莘縣北）。
六月十六日，晉軍又迫至靡笄山下（今山東濟南市之千佛山），與齊軍形成對峙局麵。
齊頃公派人向晉軍帥郤克請戰說：“子以君師辱於敝邑，不腆敝賦，詰朝請見。”
晉人回答說：“晉與魯、衛兄弟也。來告曰：大國（指齊）朝夕釋憾於敝邑之地。寡君不忍，使群臣請於大國，無令輿師淹（久）於君地。能進不能退，君無所辱命。”
齊頃公說：“大夫之許，寡人之願也。若其不許，亦將見也。”①齊將高固向晉軍挑戰，生俘晉人而乘其車歸，向齊軍宣示說：想勇敢的人，買我的餘勇。
次日晨，晉、齊兩軍對陣於鞍（在今濟南市西偏）。齊將邴夏爲頃公駕馭戰車，逢醜父做車右。晉將解張爲郤克駕馭戰車，鄭丘緩做車右。
齊頃公狂傲地說：“餘姑翦滅此而朝食。”馬不披甲即殺向晉軍。
在激戰中，晉中軍帥郤克中箭受傷，但仍擊鼓督戰。其禦解張也爲流矢射穿手肘，但仍努力駕車。車右鄭丘緩見有險情即下去推車。解張見郤克傷重，左手把握韁繩，右手執鼓槌擊鼓，率戰車衝鋒不止，晉大軍跟進，齊軍大敗。晉軍一路追擊，繞行華不注山三圈。
晉軍司馬韓厥駕車追擊齊侯，其車左、車右皆中箭身亡。晉大夫綦母張喪失戰車，也乘上韓厥戰車，等他們追上齊侯戰車時，齊侯車右逢醜父趁韓厥俯身去扶車右的機會，機智地與齊頃公換了位置，並叫頃公下車去華泉取水。
齊頃公副車載頃公逃脫。晉軍追擊齊師，從丘輿（在今山東省益都縣西南）進入齊境，攻擊馬陘（在丘輿北）。