晉國也舍棄戰車，把車戰的五陣“兩、伍、專、參、偏”改編成了步戰的五陣“前、後、左角、右角、前拒”，並取得了戰爭的勝利。
宋人阮逸所撰的《李衛公問對》講古代五陣說：“黃帝始立丘井之法，因以製兵，故井分四道，八家處之，其字井形，開方九焉。五爲陣法，四爲閑地。此所謂數起於五也。虛其中大將居之，環其四麵，諸部連繞，此所謂終於八也。”①
這種“五陣”，自然是“前、後、左、中、右”五陣。說它起於黃帝時代當然沒有史料根據，但它對春秋以來陣法的說解則相當精辟。
戰國時，陣法的名目和種類更加複雜，僅據《孫臏兵法》就有“方、圓、疏、數”等十陣。作戰的五陣式也發展成爲“八陣式”。“八陣”的陣式，與《李衛公問對》的五陣大體相同，不過把它講的閑地也填充上了軍隊。
劉心健先生說：“八陣爲一方陣，大將居中，八方部署兵力。‘散而成八，複而爲一’。”①劉說是對的。
孫臏講運用“八陣”作戰說，八陣作爲一個整體，要有先鋒部隊和後續部隊。在作戰時，要用三分之一的兵力攻擊敵人，其餘三分之二，做爲預備部隊，以爲接敵部隊的後盾。
在春秋時的城濮之戰中，晉下軍佐胥臣以下軍之一部用虎皮蒙馬突擊楚師。
《呂氏春秋·簡選》說晉文公有“銳卒千人”，吳王闔廬有“多力者五百人，利趾者三千人”。
其實這些部隊就是先鋒軍。
孫臏說，部隊作戰時“陣無鋒，非孟賁之勇也。敢將而進者，不知兵之至也”。
“陣無後，非巧士敢將而進者，不知兵之情也”。
總之一句話，沒有先鋒和後續部隊的軍陣，在作戰中是注定要失敗的。
總之，春秋時期以戰車爲主力的車、步兵結合作戰是戰爭的主要形式，戰陣則以“三陣”和“五陣”爲主，而到戰國時則發展成爲了“八陣”。
（四）都（縣）邑兵和卿大夫采邑家兵
都（縣）邑兵和卿大夫采邑家兵的建立，是春秋時期軍事製度的特點之一。
在西周時期，由於實行“國人當兵，野人不當兵”製度，所以鄙野的都邑不能設立武裝。統治者把與國都相匹敵的大都邑看成是國家禍亂的根源①，所以嚴厲取締都邑武裝。
但是春秋初期，在鄭、晉、楚等國，有些勢力很大的卿大夫已開始憑借都邑的力量，組建軍隊，嚴重威脅本國的政權。
如《左傳》隱公元年（前722年）載，鄭莊公之弟共叔段在封邑京城組建軍隊，“繕甲兵，具卒乘、將襲鄭”，結果被鄭莊公消滅。
《左傳》桓公二年（前710年），晉國的曲沃莊伯利用曲沃的地方兵討伐晉都翼城（在今山西省翼城縣東南），殺了晉孝侯。
《左傳》莊公十八年，楚武王滅權，指派大夫鬥緡爲權尹，鬥緡率權邑地方兵叛變，爲楚武王鎮壓。
鄭國京邑、晉國曲沃、楚國權邑建立的地方兵就是春秋時期最早的地方兵，但這些地方兵不是由國家而是由卿大夫組建的，所以在當時是不“合法”的。
最早建立由國家管理的地方都邑兵的是鄭國。
鄭國因爲領土褊小，國人兵源不足，又屢受強敵侵犯，爲避免國破家亡，捍衛邊疆安全，所以，首先在一些較大都邑建立了地方兵。
如“製”（在今河南滎陽縣汜水鎮，即虎牢關）是鄭國的險要所在，“櫟”（在河南禹縣）是鄭國的別都，因此，鄭國首先在這兩個都邑上建立了地方兵。
周桓王二年（公元前718年），鄭國的公子曼伯與子元率製邑軍隊在北製打敗了南燕（在今河南延津縣東北）的軍隊。