經過幾日的急行軍，王子狐終於率軍到達原魯國境內。為了保持行動的隱秘性，他派出了大量的偵騎在大軍的十裏範圍內，嚴防齊軍發現大軍的動向，同時他命令王子城和燕樞率黑衣軍向曲阜靠攏，伺機向齊軍發起牽製性的進攻，吸引齊軍的視線以掩護大軍主力的運動。
祿甫經過這些時日的進攻，齊軍的損失也不小。他發現曲阜城的北麵城牆已被破壞不少，而且防守也有所鬆懈，他把兵力集中到了曲阜北麵攻打城池，在西麵也布置了一萬的兵力以牽製住曲阜守軍，同時在發現黑衣軍的異動後，他把原來在東麵攻城的部隊撤回，與戰車一起組成戰鬥方陣，計劃一舉消滅黑衣軍。
齊軍此番出征帶來的戰車達到七八百輛，與撤回的攻城士兵組成的戰鬥方陣達上萬人。王子城趕到曲阜後，看到齊軍勢大和裝備相當不錯，急忙命令黑衣軍勒住戰馬，不能盲目的與齊軍決戰。燕樞策馬到陣前觀察了一下齊軍的情況，道：“王子，我觀齊軍陣型嚴密，實在不宜與之硬拚，但戰場不適宜崎嶇不平的戰場和不易轉彎，依下臣之見戰場應該在後麵的五裏之處。”
王子城本來也知道戰車的劣勢，但齊軍的戰車後麵整整齊齊的排列著嚴陣以待的步兵，加上齊軍戰車數量眾多，他一來知道黑衣軍是其兄的寶貝，二來沒有必勝的把握，因此不敢貿然發動進攻。
燕樞見王子城還在沉吟，便道：“王子，你放心，請把黑衣軍交給我，我保證毫發無損的把他們帶回來。”王子城望著信心滿滿的燕樞點了點頭。燕樞大喜，隨即撥轉馬頭呼喝一聲，黑衣軍應聲呐喊。王子城見狀亦領著隨從衛士掉轉馬頭跑到隊伍後麵。
燕樞等王子城消失在馬隊後麵，拔出弓箭連連策馬往齊軍奔去，全體黑衣軍將士亦拔弓搭箭策馬狂奔，大地霎時震動起來。王子城訝異的看著燕樞及黑衣軍的動作，這樣往上衝無異於硬打硬，雖說破敵是有可能的，但損失也是慘重的，如何能做到毫發無損？
對麵的齊軍亦存有如此的心態，他們就等著黑衣軍往前衝，單人單馬是衝撞不過駟馬三乘之車的。齊軍見黑衣軍發動衝鋒，亦緩緩的起動了戰車。雙方的速度慢慢的加快，距離越來越近。
大約還有百丈距離時，燕樞對準衝在最前麵的齊國戰車快速的連發兩箭。箭如閃電般的飛向禦車之兵，兩箭幾乎同時插在了禦者的胸前，隻見那禦者往車邊倒下，脫離了控製的馬匹發狂般的往前衝，燕樞接著又射出兩箭，這兩箭卻是射向馬匹的！那馬中箭後側倒在地，狂衝的戰車碾在上麵頓時倒地。
燕樞身後的黑衣軍亦紛紛發箭，不少的齊國戰車翻倒在地，揚起陣陣煙塵。黑衣軍連續發出三四輪箭後，緊隨這燕樞側轉馬頭，朝另外一邊奔去。齊軍的戰車難以轉彎，隻得繼續往前衝去。黑衣軍接著兜了個圈子，掉轉馬頭直往回跑。
齊軍雖然損失了三四百戰車，但剩下的戰車以為黑衣軍要逃跑，便急催促著馬匹往前追去。約摸跑出了四五裏，這裏是一片凹凸不平的地方，不少齊軍戰車因收勢不及被掀翻在地。燕樞見狀，命令黑衣軍勒住馬掉轉馬頭，利用弓箭射殺追來的齊軍戰車。
很快齊軍的戰車就被消滅得差不多了，剩下的幾十輛戰車見勢不妙紛紛刹住馬，掉轉車頭狼狽的往回逃去。後麵的步兵氣喘籲籲的剛趕到，見戰車陣已被黑衣軍擊破，所剩無幾，他們齊齊停住了步伐在原地趕快立陣。
燕樞見齊步兵停下立陣，一聲呼哨，領著黑衣軍又衝了上去。但燕樞稟沒有直接殺入齊軍陣中，而是采取了與打擊齊戰車同樣的戰術利用旗射消滅齊軍步兵。很快齊軍的步兵也損失慘重，他們知道已無法保持陣型，便開始了撤退。
燕樞並不乘勝追擊，他命令黑衣軍打掃戰場，收拾尚可使用的弓箭。王子城見齊軍退去，上前道：“將軍戰術高明，毫不費力了收拾了齊軍的戰車和大部分的步卒，佩服！”他轉了轉口氣道：“不過將軍為何不追擊這些剩兵？讓他們再無回天之力。”