秦終結了春秋戰國的曆史，也成為中國封建社會的開端。秦強化了國家的控製，也有更為完備的官僚體係。順應這種需要，秦時的警察機構日趨完備，相應的警察製度也漸趨齊整。秦時的警察機構分中央和地方兩種。前者的機構職責以皇帝警衛和京師治安為重點。當時皇室的警衛機構有:掌宮殿門戶和皇帝出巡警戒的郎中令，掌宮門衛屯兵、宮廷巡查的衛尉，專管皇後警衛的衛尉和太子警衛的衛率等。專管京師治安的機構有中尉和內史。在地方，郡設郡尉，縣設縣尉，分別協助郡守和縣令管理地方的軍事和治安。縣之下，除設鄉、裏基層政權兼管治安外，還專設"都亭"和"亭"作為專門的治安機構。秦時與警察相關的製度包括:戶籍登記、成丁傅籍製度;什伍聯防、連坐和告密製度這一製度指商鞅變法後的"五家一保，十家相連，使互相糾察。一家有罪，九家舉發，倘不糾舉，則連坐。"參見餘秀豪《警察學大綱》，商務印書館,1946，第5頁。;通行憑證製度;消防製度;外邦人入境貿易登記製度;外邦入境牲畜檢疫製度和治安官吏考核獎懲製度等。漢代承襲了秦代的警察機構設置和治安管理製度，並有機構的擴大和製度的進一步健全。以京師治安為例，景帝二年，將掌管京師軍政、司法、治安的內史分置為左右內史。武帝時，又將右內史更名為京兆尹，左內史更名為左馮翊，同時將原掌管列侯的"都尉"更名為"右扶風"，成為京師治安管理的"三輔"，使之在分管轄區內治安時相互製約、相互監督，既加強了治安，又便於皇帝掌控。
唐代的警察製度有更細密的發展。當時的宮廷警衛有南衙十六衛和北衙六軍，兩者在警衛工作中交錯編排，互相牽製。京師治安除十六衛和北衙六軍兼管外，還有禦史台派出的左、右巡使和京師的東、西市市令分管。地方治安管理，由地方各級行政機關兼管，在行政長官之下設有相應的輔佐專管，知府的戶曹、兵曹、法曹參軍;州的司戶、司兵、司法參軍，縣的司戶、司兵、司法等，他們分別管戶籍、治安和追捕盜賊。唐代時製定了較嚴整的有關治安管理的法律，這表現在《唐律疏議》中的《衛禁》、《戶婚》、《賊盜》、《鬥訟》、《詐偽》、《雜律》、《捕亡》、《斷獄》、《職製》等篇中，其維護秩序的特點得以充分顯露。宋代警察製度因襲唐製。治安機構方麵較為突出的變化是在京師設左右軍巡司和在全國遍置巡檢司。前者"掌京師鬥爭及推鞫之事"，後者負責"巡邏州邑，捕捉盜賊。"
遼、金、元三代的警察製度由於民族壓迫的需要而多顯壓迫特征。京師治安，遼代創立警巡院，金、元一直沿設。元代設立大都路兵馬指揮使司，負責京城治安管理，設左、右、中、前、後五衛管宮廷警衛等。明代宮廷警衛由元代的五衛增至十二衛，後又增至二十六衛。(其中錦衣衛的地位最顯赫，為帝之耳目。)京師的治安機構，將元代的大都路兵馬都指揮使司改為中、東、西、南、北五城兵馬司，分設指揮、副指揮，後又增設東廠、西廠，與錦衣衛一起合稱為"廠衛"，成為直屬皇帝的秘密基礎組織。清代的京師治安沿襲明代，仍設五城兵馬指揮司，但京城治安權為提督九門巡捕五營步軍掌握。清和明一樣沿用宋時創立的保甲製度。清代的保甲製度包括:設省、府、縣、鎮、保甲諸總局，統屬於兵部，而直隸於各省的按察官。分設官吏以審理鬥毆盜竊等一切有妨礙治安的事宜。官吏之下，保有保正，甲有甲長。應該說，到了清代，保甲製度行之既久，弊端也已百出。