2000多年前的一個冬天，齊國發生叛亂，經過長時間的廝殺，齊襄公被殺，叛亂首領公孫無知為齊侯。
齊襄公有兩個兒子。長子名糾，其母親是魯國人。襄公被殺後，公子糾和他的師傅管仲，連夜逃往魯國。次子名小白，其母親是莒國人，早先因為襄公和親妹妹(魯桓公夫人)通奸，公子小白進宮勸諫，遭到襄公斥罵，所以和他的師傅鮑叔牙逃往莒國。
要說管仲和鮑叔牙，他們可是患難與共的生死之交。早年他們一同經商，等到年終時，管仲比鮑叔牙卻多拿了一倍利金。鮑叔牙的手下為其打抱不平，憑什麼投入一樣的，你比他還辛苦，他卻比你還拿更多的利金呢？鮑叔牙解釋道：“管仲並非貪圖金錢，隻是因為他家中貧困，所以我才自願讓他多分些。”後來他們又一道從軍，但每次打戰衝鋒時，管仲總落在後麵，而每次凱旋時卻老是走在前麵。軍中很多人便譏笑管仲膽小怕死，但鮑叔牙卻為他辯護說：“管仲家上有老母，他是為了保全自身以奉養老母，並非真的膽怯。”後來管仲知道後，激動的說：“生我者父母，知我者鮑叔牙。”他們就這樣成了生死之交。
公孫無知在齊國驕奢淫逸，不得人心，於是齊國大臣們便攻殺了公孫無知。第二年春天，大臣們派人去魯國迎接公子糾回齊國繼承君位。魯莊公便親自率領戰車三百乘，將公子糾送回國。在途中，管仲對魯莊公說：“公子小白在莒國，莒地離齊國近，倘若公子小白先回齊國，國君之位將被其奪去。所以，我希望你能夠給我多些輕車快馬，以便我趕到他們前麵去截住他。”魯莊公問：“多少兵車你夠？”管仲回答：“三十乘就夠了。”魯莊公允諾，管仲便率領兵馬日夜兼程，向齊國方向趕去。
而在莒國的公子小白聽說公孫無知被殺，變同鮑叔牙協商，向莒國國君借的戰車一百乘，便向齊國浩浩蕩蕩的行進。恰好走到一個樹蔭的地方，當時正值中午，公子小白便命令停車埋鍋做飯。公子小白趁此機會坐在車上休息，忽聽得車後有馬聲響，剛要回頭看，管仲已站在麵前。
管仲對公子小白鞠了一躬問道：“公子別來可好?現在您要到哪裏去?”
小白回答：“要去為父親奔喪。”
管仲說：“公子糾是先君的長子，理應回去主持喪禮；您可以先休息休息，不必如此勞苦地奔波。”
鮑叔牙見此情景，馬上插話：“管仲快快退下，這種事你不要多管!”
管仲看見莒兵眾多，恐怕自己寡不敵眾，遂假裝退下，沒退幾步，突然拉開強弓，“嫂”地一箭，朝小白射來。小白大叫一聲，口吐鮮血，仰後便倒，跌在車裏。鮑叔牙和隨從們趕快來救，一麵哭泣，一麵喊叫：“不好了！公子被射中了!”管仲一看已經得手，就領著三十乘兵車飛快地回去稟報魯莊公和公子糾。
其實，管仲這一箭隻射中了小白身上的帶鉤。小白是個十分機警的人物，他知道管仲是神箭手，怕他再射，所以急中生智，咬破自己的舌尖，假裝被射中心窩，噴血詐倒。這一招很靈，不但騙過了管仲，連鮑叔牙也被瞞過了。
鮑叔牙看見小白坐了起來，一點也沒有受傷，異常高興。他怕管仲再來，就請小白換了便服，改坐輕車，從刁潞飛馳回到齊國都城臨淄。鮑叔牙自己先單車進城，說服齊國大臣們出城迎接公子小白回到齊宮，立為國君，這就是後來曆史上有名的春秋五霸中的第一位霸主的齊桓公。
齊桓公剛剛坐上國君的寶座。魯莊公就帶著公子糾來到臨淄城外。齊桓公親率戰車五百乘迎戰，大敗魯軍。接著，命鮑叔牙率領齊軍直通魯國邊境，要魯侯交出公子糾。
魯莊公害怕齊軍進攻，隻得殺了公子糾，並把管仲囚人檻車，送回齊國。
鮑叔牙在齊國境內接到管仲囚車，一麵命人破檻放出管仲，一麵自己回臨淄見齊桓公，先吊唁，後祝賀。
齊桓公問：“為什麼要吊唁?”
鮑叔牙回答：“公子糾是您的兄長，您為了國家而滅親，實在是出於不得已，我怎麼能不吊唁呢?”
齊桓公又問：“那末，為什麼要祝賀呢?”
鮑叔牙回答：“管仲是天下奇才，現在已經回到齊國。您得到了一位賢能的相國，我怎麼能不祝賀呢?”
齊桓公不以為然地說：“管仲射我一箭中鉤，差點要了我的命，我恨不得吃他的肉，怎麼還能用他為相國！”