第一次世界大戰期間，稱霸海上的英法等國海軍艦隊，由於不斷遭到德國潛艇的襲擊，損失慘重，前後被擊沉軍艦4000餘艘。為此，英法等國緊急召集有關專家商量對策。由於潛水艇活動在水下，神出鬼沒，行蹤詭秘，因此極不容易發現它們。雖然當時已經有了無線電探測設備，但它卻不能擔當搜尋潛水艇的任務。原因是這些設備使用的無線電波被海水吸收得很厲害，無法在水下做遠距離傳播。1915年，法國科學家郎之萬根據超聲可以作定向發射，並且在水下傳播距離遠、傳送能量大的特點，首先提出用超聲偵察潛艇的設想，並且不久後研製成功了世界上第一台使用超聲偵察潛艇的設備，他把它稱之為“聲呐”。“聲呐”是英語縮寫詞的音譯，原意是“聲音導航與測距”。
郎之萬發明的聲呐裝置，其結構和工作原理十分簡單。它的主要工作部分是兩個換能器，其中一個用來發射超聲信號，另一個用來接收從潛艇反射回來的回聲信號。兩個換能器並排裝在驅逐艦的船底的龍骨附近。發射器每隔一定時間向水中發射一束超聲信號，途中遇到潛艇反射回來後，被接收器接收並轉化為電信號，經放大器放大，由記錄儀器記錄下來。與記錄儀相連接的鍾表，指示出從發射到接收所用的時間。因為已知超聲在海水中的速度，所以就能測算出潛艇的距離。
為了確定潛艇所在的方向，換能器在操縱手輪的操縱下，可以沿水平和垂直兩個方向旋轉。很顯然，收到反射信號時換能器所指的方向，就是潛艇所在的方向。
郎之萬發明的聲呐，雖然由於第一次世界大戰提前結束，沒能在對付德國潛艇威脅方麵發揮作用，但是由於它的出現，帶動了超聲探測技術，特別是水下超聲探測技術的發展。
第一次世界大戰後，潛水艇的性能不斷改進。特別是20世紀50年代後出現的核潛艇，它不僅運動速度快、潛航的時間長，而且它自身也裝上了超聲接收器。因此，如果仍像以前那樣依靠在艦船上安裝聲呐去偵察潛艇，結果不僅不容易搜索到目標，反而常常被敵方潛艇發現而遭受攻擊。在這種情況下，許多新型的更有效的探測潛艇的聲呐出現了。航空聲呐就是其中的一種。
所謂航空聲呐，就是把聲呐的主要設備安裝在直升機上，用一根長長的電纜把換能器吊進海水中。直升機以最快的速度低空飛行，拖著換能器在水下進行探測。這樣它在每小時內可搜索的麵積達1000多平方千米，而且不易被敵方潛水艇發現。另外一種航空聲呐，是在潛艇容易出沒的海域，在不同方位上由飛機向水中投擲3個無線電聲呐浮筒。浮筒上的聲呐把接收到的信號，通過無線電發送到飛機上後，機上工作人員根據3個浮筒送來的情報，就能迅速確定潛艇的方位和深度。
此外，近年還出現了電子掃描聲呐和遠距離聲呐，它們分別可以提供360°範圍內和千裏之外的目標信息。