及劉焉發榜招軍時，玄德年已二十八歲矣。當日見了榜文，慨然長歎。隨後一人厲聲言曰：“大丈夫不與國家出力，何故長歎？”玄德回視其人，身長八尺，豹頭環眼，燕頷虎須，聲若巨雷，勢如奔馬。玄德見他形貌異常，問其姓名。其人曰：“某姓張名飛，字翼德。世居涿郡，頗有莊田，賣酒屠豬，專好結交天下豪傑。恰才見公看榜而歎，故此相問。”玄德曰：“我本漢室宗親，姓劉，名備。今聞黃巾倡亂，有誌欲破賊安民，恨力不能，故長歎耳。”飛曰：“吾頗有資財，當招募鄉勇，與公同舉大事，如何。”玄德甚喜，遂與同入村店中飲酒。
正飲間，見一大漢，推著一輛車子，到店門首歇了，入店坐下，便喚酒保：“快斟酒來吃，我待趕入城去投軍。”玄德看其人：身長九尺，髯長二尺；麵如重棗，唇若塗脂；丹鳳眼，臥蠶眉，相貌堂堂，威風凜凜。玄德就邀他同坐，叩其姓名。其人曰：“吾姓關名羽，字長生，後改雲長，河東解良人也。因本處勢豪倚勢淩人，被吾殺了，逃難江湖，五六年矣。今聞此處招軍破賊，特來應募。”玄德遂以己誌告之，雲長大喜。同到張飛莊上，共議大事。飛曰：“吾莊後有一桃園，花開正盛；明日當於園中祭告天地，我三人結為兄弟，協力同心，然後可圖大事。”玄德、雲長齊聲應曰：“如此甚好。”
次日，於桃園中，備下烏牛白馬祭禮等項，三人焚香再拜而說誓曰：“念劉備、關羽、張飛，雖然異姓，既結為兄弟，則同心協力，救困扶危；上報國家，下安黎庶。不求同年同月同日生，隻願同年同月同日死。皇天後土，實鑒此心，背義忘恩，天人共戮！”誓畢，拜玄德為兄，關羽次之，張飛為弟。祭罷天地，複宰牛設酒，聚鄉中勇士，得三百餘人，就桃園中痛飲一醉。來日收拾軍器，但恨無馬匹可乘。正思慮間，人報有兩個客人，引一夥伴當，趕一群馬，投莊上來。玄德曰：“此天佑我也！”三人出莊迎接。原來二客乃中山大商：一名張世平，一名蘇雙，每年往北販馬，近因寇發而回。玄德請二人到莊，置酒管待，訴說欲討賊安民之意。二客大喜，願將良馬五十匹相送；又贈金銀五百兩，镔鐵一千斤，以資器用。
玄德謝別二客，便命良匠打造雙股劍。雲長造青龍偃月刀，又名“冷豔鋸”，重八十二斤。張飛造丈八點鋼矛。各置全身鎧甲。共聚鄉勇五百餘人，來見鄒靖。鄒靖引見太守劉焉。三人參見畢，各通姓名。玄德說起宗派，劉焉大喜，遂認玄德為侄。不數日，人報黃巾賊將程遠誌統兵五萬來犯涿郡。劉焉令鄒靖引玄德等三人，統兵五百，前去破敵。玄德等欣然領軍前進，直至大興山下，與賊相見。賊眾皆披發，以黃巾抹額。當下兩軍相對，玄德出馬，左有雲長，右有翼德，揚鞭大罵：“反國逆賊，何不早降！”程遠誌大怒，遣副將鄧茂出戰。張飛挺丈八蛇矛直出，手起處，刺中鄧茂心窩，翻身落馬。程遠誌見折了鄧茂，拍馬舞刀，直取張飛。雲長舞動大刀，縱馬飛迎。程遠誌見了，早吃一驚，措手不及，被雲長刀起處，揮為兩段。後人有詩讚二人曰：
英雄露穎在今朝，一試矛兮一試刀。初出便將威力展，三分好把姓名標。
眾賊見程遠誌被斬，皆倒戈而走。玄德揮軍追趕，投降者不計其數，大勝而回。劉焉親自迎接，賞勞軍士。次日，接得青州太守龔景牒文，言黃巾賊圍城將陷，乞賜救援。劉焉與玄德商議。玄德曰：“備願往救之。”劉焉令鄒靖將兵五千，同玄德、關、張，投青州來。賊眾見救軍至，分兵混戰。玄德兵寡不勝，退三十裏下寨。
玄德謂關、張曰：“賊眾我寡；必出奇兵，方可取勝。”乃分關公引一千軍伏山左，張飛引一千軍伏山右，鳴金為號，齊出接應。次日，玄德與鄒靖引軍鼓噪而進。賊眾迎戰，玄德引軍便退。賊眾乘勢追趕，方過山嶺，玄德軍中一齊鳴金，左右兩軍齊出，玄德摩軍回身複殺。三路夾攻，賊眾大潰。直趕至青州城下，太守龔景亦率民兵出城助戰。賊勢大敗，剿戮極多，遂解青州之圍。後人有詩讚玄德曰：
運籌決算有神功，二虎還須遜一龍。初出便能垂偉績，自應分鼎在孤窮。