夏代雖已進入奴隸社會，卻還保留有氏族社會的某些遺製。
氏族製度下是沒有軍隊的，出征的戰士由氏族成員臨時組成，軍事首長的權力僅限於戰場上。進入軍事民主製時代以後，軍事首長的權力加大了，他們周圍集結起扈從隊，這是後來衛隊式常備軍的雛形。
夏代已有了軍隊。在軍事構成上，實行兵民合一的民軍製，平時生產勞動，戰時集合成軍。以臨時征集的方式組成軍隊。曆史記載少康被寒浞追殺，“逃奔有虞”，虞思“妻之以二姚，而邑諸綸，有田一成，有眾一旅”，“旅”可能是夏代一個軍事編製單位，它在《周禮》中是五百人，與商代製度似不合，當為從夏因襲下來的。因此少康以綸邑為立足點，擁有土田方十裏，戰時征集有戰鬥力的耕者組成一支五百人的“旅”。此外，王還有自己的扈從，《左傳·襄公四年》載羿之死是“將歸之田，家眾殺而烹之”，“家眾”當即具有扈從的身份。
在夏代軍隊中，步兵是主要兵種。根據《甘誓》中“左不攻於左，汝不恭命；右不攻於右，汝不恭命；禦非其馬之正，汝不恭命”的記載，車兵在當時也有可能已出現。因為一般認為，左，為車左，執弓主射；右，為車右，執戈矛以退敵，禦者居中，一車乘員三人，與後來商代車兵編製相同。此外，《司馬法》也記述“戎車：夏後氏曰鉤車，先正也”，意思是兵車，夏代稱鉤車，注重行駛平穩。還說與商周的區別在於殷代戰車注重行動迅速，周代則注重結構精良。可知夏代可能有車兵，但戰車的使用還處於初級階段。
《司馬法》還記載“旗，夏後氏玄，首人之執也”，“章，夏後氏以日月，尚明也”，是說夏代用黑色的旗幟，取其象手執人頭那樣威武。徽章用日月，表示光明。可見夏代軍隊有自己的旗幟和徽章作為標誌和識別符號。
軍隊訓練，除了使用兵器的基本技術訓練外，打獵當是實兵演練的主要形式。
軍隊的紀律已相當嚴格，從《甘誓》中“用命，賞於祖，弗用命，戮於社，予則孥戮汝”，可見啟時已用殺戮、降為奴隸等作為軍隊的懲罰手段。這是奴隸社會製度下奴隸主貴族統治在軍隊統治上的反映。《司馬法》在講到虞、舜、夏、商的戰爭動員不同點時曾指出：“有虞氏戒於國中，欲民體其命也；夏後氏誓於軍中，欲民先成其慮也；殷誓於軍門之外，欲民先意以行事也；周將交刃而誓之，以致民誌也”。這裏區別了夏代與其前代虞（氏族部落時代）在戰爭動員上的區別。說明在軍事民主製時代，將戰爭動員向老百姓宣布，是勸告式的，希望人民體念部族的危難，自動應命從征。而到夏代，則是先下令征集兵員編成軍隊，然後向軍隊發布命令，帶有強迫性質，要求先完成國王所思慮的事情。《司馬法》的作者並不懂得社會發展史，但他卻從兩種不同的戰爭動員方式中，區別了夏代奴隸製國家與虞舜原始社會軍事民主製時代對待人民與軍隊的不同態度。