西周的軍事製度是國家製度的組成部分，是奴隸製國家軍事製度的典型。
分封限額軍隊組建製度
西周國家的軍隊，是按分封製由周天子規定出天子直轄的和諸侯國所有的常備軍編成限額。天子直轄的軍隊有宗周六師，成周八師（也稱殷八師）。前者是宿衛周的鎬京的，因位於西部，故又稱“西六師”，後者是駐守在新築的成周城（又稱洛邑），用於鎮懾集中在該處的殷（商）貴族的。二者共計十四師。這十四師軍隊，周王劃分為兩大軍區，由周王親自委任大貴族官僚任指揮官。金文中的“”字有兩種釋義。一種認為是“屯”聚軍隊的意思，相當於古文獻中所說的次；一種認為就是“師”字。西周尚無“軍”字，故“師”是最大編製單位。師的編製員額，有兩種看法：有的認為每師為萬人，有的認為每師為3千人。不管怎麼說，當時周王直接掌握的軍隊有數萬之眾。這是奴隸主國家機器賴以運轉的重要保證。而有軍隊組建權的諸侯大國，也規定有軍隊限額：“方伯二師，諸侯一師”。至於《周禮·夏官·司馬》所講的西周軍隊以“軍”為最高建製單位，這不過是後人拿後世的製度比附西周而已。
天子集中統一的軍事指揮製度
周朝按分封製建立起的常備軍，在軍隊建設和管理上是分散的，但使用軍隊從事戰爭的指揮權卻是集中於周天子的。西周軍隊領導體製的基調，是軍權的集中統一領導，周天子才是全國軍隊的最高統帥。諸侯國軍隊的數量各依其爵位高低而定，並完全聽從周天子的統一調動，即所謂“禮樂征伐自天子出”。具體地講，隻有周天子有發布征戰命令的權力，諸侯除天子有特別命令賦予征伐權的以外，均無權進行征伐戰爭。天子在戰爭需要時，有權調動和指揮諸侯的軍隊從征。諸侯必須服從天子的命令，否則要受到懲罰，直至武力征服。西周軍權的統一化領導，還表現為：凡建有軍隊的諸侯，其統帥軍隊的卿，也要由周王任命，這就是所謂的“命卿”製。通過這一方法，周王對諸侯國的軍隊也得以控製了。為了有效地發揮軍隊的職能，完善軍隊領導體製，西周還設有司馬製，以管理國家軍賦，組織服役人員進行軍事訓練和演習，執行軍事法律。大司馬是周王的重臣，以下還逐級設有軍司馬、都司馬、家司馬。各級司馬名義上受周王節製。這一製度保證了西周分屬各諸侯國的軍隊的統一指揮、統一行動。
等級兵役製度
周朝嚴格的等級製度，也施行於兵役製。周（天子）和諸侯的“虎賁”兵（親兵、警衛兵）是從“王族”或“公族”中征集的，屬於貴族子弟兵；車兵（主力部隊）稱“甲士”，是從“國人”平民（自由民）階級中征集的，步卒（步兵）是從庶人（自由民和農業奴隸）中征集的。廝徒是由從事其他生產勞動（皂、隸、牧、圉）等級最卑賤的奴隸中征集的，專門從事軍事後勤事務及軍事工程勞役。以上是西周兵役的征發原則。
西周兵役的具體情況是：“國人”為兵員主要來源。“國人”有“執幹戈以衛社稷”的義務。在軍中，貴族和武士一般擔任車乘中的甲士，成為軍隊的骨幹，普通國人則充任戰鬥徒兵。但“野人”並非絕對不服兵役。《周禮·遂人》說“遂人掌邦之野……以歲時稽其人民，而授之田野，簡其兵器……以起征役。”但庶人服兵役一般隻是在比較特殊的情況下才發生：“凡出軍之法，先六鄉，賦不止，次出六遂”。同時西周還實行兩級兵役製：“正卒”和“羨卒”。“凡起徒役，毋過家一人，以其餘為羨，唯田與追胥竭作”。可見“正卒”是準備服現役者，而“羨卒”則是準備在“國有大故”時動用的“卒”，相當於預備役人員，服兵役的年齡，一般為20～60歲。
軍士，是軍隊基層組織（伍、兩、卒）的首長。他們是從“士”這個介於貴族與自由民（平民）之間的等級中選拔出來的。
軍官，旅以上都是從奴隸主貴族中卿大夫等級中選拔的。《周禮·夏官·司馬》：“軍將皆命卿”、“師帥皆中大夫”、“旅帥皆下大夫”。
這樣，按等級（階級）劃分征集兵卒、任命軍官的製度，充分體現了周代奴隸製社會的階級結構。軍隊是按階級組織起來的奴隸主貴族專製的武裝集團。
關於西周軍隊的組織編製情況，由於年代久遠，文獻記載多有柢牾，金文資料殘缺不全，後人的看法多有分歧。我們的意見是：西周軍隊的最大建製單位為師。金文中有“西六師”，“成周八師一殷八師”的記載。文獻有“洛師”、“六師”的稱謂，即是依據。每師的人員數額，如前所述，當為三千人。商代軍隊師以下有旅的建製，周承殷製理應有旅這一級軍事組織，但它在西周文獻和金文中尚未發現。幸而尚有“亞旅”的稱謂。它在金文中是命卿所率的武官之名，這種以旅為名的武官，很可能是一級軍事組織的軍官。《尚書·牧誓》師旅之後還有武官千夫長、百夫長，而《周禮》、《司馬法》傳說西周軍製中有卒、兩、伍的編製。這樣西周軍隊的編製大約分為四至五個等級。