五代十國是繼唐末藩鎮之亂後，封建割據、國家分裂的曆史時期。由於戰爭連年不斷，朝代更迭頻繁，各個政權根據自己的需要，製定和實施相應的措施，致使軍事製度比較混亂。又因五代十國多為節帥創建，故軍人在社會政治生活中占有顯著地位，有兵就有一切，因此當權者無不極端重視軍隊。此時期的兵役製度基本上沿襲唐中葉以後的募兵製。其軍隊主要由中央禁軍、方鎮兵和鄉兵組成。
中央禁軍
中央禁軍是保衛皇宮和都城的部隊，也是封建國家的常備軍，由精選的勇士組成，其裝備精良，待遇優厚，戰鬥力強。朝廷在鎮壓敵對勢力，防禦外來侵擾時，除征發方鎮兵外，主要依靠這支武裝。中央禁軍在需要時也出戍地方，禁軍將領也可兼任節度使之職，因而權高震主和禁軍作亂之事屢見不鮮。為加強集權統治，禁軍將帥多委任皇室成員或心腹大臣擔任，直隸於皇帝。
除一般禁軍外，親軍也是中央禁軍的另一個重要組成部分。歐陽修說：“五代為國，興亡以兵，而其軍製，後世無足稱焉。惟侍衛親軍之號，今（北宋）猶因之而甚重”。最初的侍衛馬步軍由梁太祖設置，它是在宣武鎮兵的基礎上發展起來的。當時選富家子弟有材力者置帳下，稱“廳子都”，組成親軍。其配置的弩殺傷力很強，張一大機，則十二小機皆發，用連珠大箭。此外親軍還有左右長直等。
梁建國後，以上述親軍為骨幹，整頓並擴充為中央禁軍。開平元年（907）四月，梁太祖改左右長直為左右龍虎軍；左右內衛為左右羽林軍；左右堅銳、夾馬、突將為左右神武軍；左右親隨將馬軍為左右龍驤軍。九月，新置左右天興、左右廣勝軍，仍以親王為軍使。翌年十月，又新置左右神捷軍。十二月，把左右天武和左右龍虎軍，左右天威和左右羽林軍，左右英武和左右神武軍的名稱相互調換。前朝所置龍虎六軍，謂之衛士，至是以天武、天威、英武等六軍，易其軍號而任勳依舊。中央禁軍還有左右親從、左右親騎、左右雲騎、左右控鶴、控辰、拱辰和突陣等。
中央禁軍的編製是，諸部分左右廂，廂各有主帥，稱都指揮使（亦稱廂主）。廂下置軍，軍設都指揮使（亦稱軍主、都校）和都虞侯。中央禁軍的統兵體製是襲自唐製判六軍諸衛事，六軍置統軍，諸衛置將軍。侍衛馬步軍最高將領是侍衛親軍馬步軍都指揮使，下置副都指揮使、都虞侯、馬軍都指揮使、步軍都指揮使，後梁所創這一軍製，對後世影響很大。
梁太祖對侍衛親軍非常重視，經常親至校場教閱，屢幸左右龍虎軍，常自率親軍南征北討。至梁末帝時，侍衛親軍已遠非昔比，神威、龍驤、拱辰等軍，由京師遊民、小販組成，不堪一擊。
後唐中央禁軍沿襲梁製。唐莊宗時，“選諸軍驍勇者為親軍，分置四指揮，號從馬直”。中央禁軍由收編的後梁禁軍、李克用所置親軍和唐莊宗新置者組成，計有從馬直、馬前直、前直、帳前、黃甲、鐵林、保衛、金槍、捧日、神威、雄威、劍直（一作長劍）、龍驤、控鶴、銀槍效節、護駕馬軍、神武、龍武等。唐明宗時，重新設置侍衛親軍馬步都指揮使，並對中央禁軍進行了一些整頓。如長興三年（932）三月，敕衛軍神威、雄威及魏府廣捷以下指揮改為左右羽林，置四十指揮，每十指揮立為一軍，每軍置都指揮使一人，兼分左、右廂。後唐閔帝應順元年（934）三月，改左右羽林四十指揮為嚴衛左右軍，龍武、神武四十指揮為捧聖左右軍。不久，唐末帝又改捧聖馬軍為彰聖左右軍，以皇子重美判六軍諸衛事，以各道驍果充實禁衛。
石敬瑭曾任後唐侍衛親軍馬步軍都指揮使兼六軍諸衛副使，起兵太原時，麾下有不少出戍河東的中央禁軍。以晉代唐後，全盤接收了後唐中央禁軍，卻廢棄了判六軍諸衛事，侍衛親軍成為皇帝禦林軍總稱。天福初，置侍衛司掌侍衛親軍。改拱宸、威和及內直等軍並為興順，又改奉德兩軍為護聖左右軍。河東和滑、相、鎮等州由禁軍將領兼任節度使。
後漢中央禁軍是由劉知遠從太原帶來的元從親兵（“北來兵”）和收編的後晉禁軍組建的。其編製和指揮係統承襲後晉之舊。不同的是，有的禁軍職務名額稍異，如侍衛步軍都指揮使不隻一員。中央禁軍有左右羽林、左右龍武、左右神武、小底軍、散員、控鶴、護聖、奉國、內殿直和東西班承旨等。
周太祖對中央禁軍也進行了一些改革。廣順元年（951）四月，改侍衛馬軍為龍捷左右軍，步軍為虎捷左右軍，“詔諸州於州兵內選勇壯並家屬赴京師”。翌年底“改左右（威）衛複為左右屯衛”。並新置殿前司，其下設殿前都指揮使、副都指揮使和都虞侯，同掌殿前班直。班直是皇帝最親近扈從。侍衛司的龍捷馬軍、虎捷步軍，殿前司的鐵騎馬軍、控鶴步軍，是中央禁軍的四支主力。此外還有招收、弓箭直、弩手、大劍直、殿前、散員、左右龍武、捧聖、彰聖、神武、隨駕都部署和殿前散都頭等。
周世宗時，對侍衛親軍進行了較徹底的整頓。顯德二年（955）十二月，改東西小校為東西班承旨。以伐蜀所獲蜀軍為懷恩軍。顯德四年（957）四月，以南唐降卒“分為六軍，共三十指揮，賜號為懷德軍”。新置殿前都點檢，位在殿前都指揮使之上，是侍衛親軍最高統帥。殿前都指揮使專掌殿前兵，侍衛皇帝左右，馬軍都指揮使總領侍衛司馬軍，步軍都指揮使總領侍衛司步軍，宋代三衙即仿照這種形式而立。殿前諸班稱內殿直，設指揮使、都虞侯、承旨和左右番行首等。500名侍衛組成一旅。侍衛親軍分左右軍，各有巡院，以押係囚犯。